| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| 第一章 引言 | 第9-17页 |
| 1.1 自平衡自动送餐车研究的背景 | 第9页 |
| 1.2 自平衡自动送餐车研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.3 自平衡自动送餐车相关研究的现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 国外相关研究的现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 国内相关研究的现状 | 第13-15页 |
| 1.3.3 相关现状分析总结 | 第15页 |
| 1.4 论文研究的主要工作 | 第15-17页 |
| 第二章 自平衡自动送餐车的工作原理 | 第17-25页 |
| 2.1 平衡运动原理 | 第17-23页 |
| 2.1.1 平衡控制原理 | 第17-22页 |
| 2.1.2 速度控制原理 | 第22页 |
| 2.1.3 方向控制原理 | 第22-23页 |
| 2.2 行进路线选择和定位原理 | 第23-24页 |
| 2.3 避障原理 | 第24-25页 |
| 第三章 自平衡自动送餐车的硬件设计 | 第25-40页 |
| 3.1 主要元器件的选购和熟悉 | 第25-33页 |
| 3.1.1 大容量可充电锂电池 | 第25-26页 |
| 3.1.2 STC12C5A60S2 | 第26-27页 |
| 3.1.3 三轴加速度传感器MMA 7260 | 第27-28页 |
| 3.1.4 村田陀螺仪ENC-03MB | 第28-29页 |
| 3.1.5 双运放LMV358 | 第29页 |
| 3.1.6 直流减速电机 | 第29-30页 |
| 3.1.7 电机驱动芯片L298N | 第30页 |
| 3.1.8 光电开关RPR220 | 第30-31页 |
| 3.1.9 四电压比较器LM339M | 第31-32页 |
| 3.1.10 红外避障传感器E18-D80NK | 第32页 |
| 3.1.11 YB12864-ZA | 第32-33页 |
| 3.1.12 XM-15B蓝牙串口模块及USB-TTL串口线 | 第33页 |
| 3.2 MCU的I/O口分配 | 第33-34页 |
| 3.3 电路设计 | 第34-39页 |
| 3.3.1 电源模块 | 第34-35页 |
| 3.3.2 MCU模块 | 第35-36页 |
| 3.3.3 姿态检测模块 | 第36-37页 |
| 3.3.4 电机驱动模块 | 第37-38页 |
| 3.3.5 行进定位避障模块 | 第38-39页 |
| 3.3.6 显示输入模块 | 第39页 |
| 3.4 机械结构设计 | 第39-40页 |
| 第四章 自平衡自动送餐车的软件设计 | 第40-63页 |
| 4.1 开发环境简述 | 第40-41页 |
| 4.2 系统总体控制算法 | 第41-42页 |
| 4.3 多任务主程序及中断子程序 | 第42-48页 |
| 4.3.1 多任务主程序的实现 | 第43-46页 |
| 4.3.2 中断子程序 | 第46-48页 |
| 4.4 主要子程序介绍 | 第48-63页 |
| 4.4.1 姿态数据采集子程序 | 第48-50页 |
| 4.4.2 FIFO滤波子程序 | 第50-52页 |
| 4.4.3 姿态数据融合子程序 | 第52-53页 |
| 4.4.4 电机驱动控制子程序 | 第53-55页 |
| 4.4.5 增量式PID控制子程序 | 第55-60页 |
| 4.4.6 状态显示子程序 | 第60-63页 |
| 第五章 自平衡自动送餐车的整体调试 | 第63-67页 |
| 5.1 简单的软件测试 | 第63-64页 |
| 5.2 蓝牙模块的测试 | 第64-65页 |
| 5.3 串口调试 | 第65-66页 |
| 5.4 运动调试 | 第66页 |
| 5.5 调试结果 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 附录A 系统硬件电路图 | 第70-71页 |
| 附录B STC12C5A60S2系列与8051系列指令对照表 | 第71-76页 |
| 附录B.1 ：算术操作类指令 | 第71-72页 |
| 附录B.2 ：逻辑操作类指令 | 第72-73页 |
| 附录B.3 ：数据传送类指令 | 第73-74页 |
| 附录B.4 ：布尔变量操作类指令 | 第74-75页 |
| 附录B.5 ：控制转移类指令 | 第75-76页 |
| 附录C 硬件实物图 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |