一种移动机器人跳跃装置的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 跳跃机构国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 跳跃机构国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 跳跃机器人国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 移动机器人跳跃装置设计 | 第18-38页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 跳跃机构方案的分析与确定 | 第18-26页 |
| 2.2.1 跳跃机构分析 | 第18-20页 |
| 2.2.2 弹簧储能机构的对比分析 | 第20-22页 |
| 2.2.3 基于弹簧储能的驱动机构方案对比分析 | 第22-26页 |
| 2.3 新型跳跃装置结构方案 | 第26-30页 |
| 2.3.1 跳跃机构设计 | 第26-28页 |
| 2.3.2 驱动机构设计 | 第28-29页 |
| 2.3.3 能量调节机构设计 | 第29-30页 |
| 2.4 新型跳跃装置关键参数设计流程研究 | 第30-31页 |
| 2.5 跳跃装置跳跃性能影响因素的研究 | 第31-37页 |
| 2.5.1 跳跃性能影响因素的理论分析 | 第31-34页 |
| 2.5.2 跳跃性能影响因素的仿真分析 | 第34-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 新型跳跃装置在移动机器人上的应用研究 | 第38-50页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 跳跃装置在移动机器人的应用研究 | 第38-41页 |
| 3.2.1 轮式跳跃机器人的应用研究 | 第38-39页 |
| 3.2.2 跳跃式球形机器人应用研究 | 第39-41页 |
| 3.3 轮式跳跃机器人的结构设计 | 第41-49页 |
| 3.3.1 设计指标 | 第41页 |
| 3.3.2 跳跃机构模型及储能装置设计 | 第41-43页 |
| 3.3.3 压缩解锁机构的设计 | 第43-45页 |
| 3.3.4 传动装置运动和动力参数的计算 | 第45-47页 |
| 3.3.5 传动齿轮设计 | 第47-49页 |
| 3.3.6 轮式移动组件结构设计 | 第49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 轮式跳跃机器人动力学分析 | 第50-61页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 轮式跳跃机器人轮式移动建模分析 | 第50-51页 |
| 4.3 轮式跳跃机器人跳跃动力学分析 | 第51-55页 |
| 4.3.1 机器人起跳阶段动力学模型 | 第51-54页 |
| 4.3.2 机器人腾空阶段动力学模型 | 第54-55页 |
| 4.4 轮式跳跃机器人动力学仿真分析 | 第55-60页 |
| 4.4.1 仿真环境及参数设置 | 第55-57页 |
| 4.4.2 轮式移动仿真分析 | 第57-58页 |
| 4.4.3 跳跃运动仿真分析 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 移动机器人跳跃装置实验研究 | 第61-71页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 轮式跳跃机器人实验样机平台搭建 | 第61-66页 |
| 5.2.1 实验样机研制 | 第61-62页 |
| 5.2.2 实验样机控制系统设计 | 第62-66页 |
| 5.3 跳跃装置跳跃性能实验研究 | 第66-67页 |
| 5.4 轮式跳跃机器人跳跃能力实验研究 | 第67-69页 |
| 5.5 实验结果分析 | 第69-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第78页 |
