| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第9-11页 |
| 1.1.3 课题研究意义 | 第11页 |
| 1.2 嵌入式视觉系统的研究现状和趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 嵌入式视觉系统方案设计 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 嵌入式双目视觉系统总体设计 | 第15-16页 |
| 2.3 嵌入式硬件系统设计 | 第16-23页 |
| 2.3.1 系统硬件电路设计 | 第16-20页 |
| 2.3.2 硬件系统设计实现 | 第20-21页 |
| 2.3.3 图像采集模块设计 | 第21-23页 |
| 2.4 嵌入式立体视觉系统软件设计 | 第23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 双目视觉图像处理算法的研究 | 第24-47页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 双目视觉成像原理 | 第24-25页 |
| 3.3 双目视觉所涉及的坐标系 | 第25-28页 |
| 3.4 双目相机的标定及比较 | 第28-37页 |
| 3.4.1 平面标定 | 第29-32页 |
| 3.4.2 立体标定 | 第32-33页 |
| 3.4.3 双目视觉系统标定试验 | 第33-37页 |
| 3.5 图像校正 | 第37-38页 |
| 3.6 立体匹配算法的研究 | 第38-46页 |
| 3.6.1 局部匹配算法 | 第39-41页 |
| 3.6.2 全局匹配算法 | 第41-44页 |
| 3.6.3 半全局匹配算法 | 第44-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 嵌入式双目视觉系统软件设计及实现 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 嵌入式软件平台的搭建 | 第47-50页 |
| 4.2.1 嵌入式操作系统 | 第47-48页 |
| 4.2.2 嵌入式Linux系统的移植和裁剪 | 第48-50页 |
| 4.3 基于V4L2图像采集程序的设计 | 第50-52页 |
| 4.4 基于嵌入式Linux操作系统运行OpenCV视觉库 | 第52-55页 |
| 4.4.1 OpenCV视觉库 | 第52-53页 |
| 4.4.2 OpenCV的移植 | 第53-55页 |
| 4.5 QT跨平台移植及应用程序的实现 | 第55-58页 |
| 4.5.1 QT简介 | 第56页 |
| 4.5.2 QT的移植 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 嵌入式系统中双目识别的实时性与定位精度的验证 | 第59-68页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 实验系统平台 | 第59页 |
| 5.3 双目识别匹配算法实时性分析 | 第59-62页 |
| 5.4 采样率的比较和选择 | 第62-63页 |
| 5.5 定位测试实验结果及分析 | 第63-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |