| Abstract | 第4页 |
| 1 Introduction | 第7-10页 |
| 1.1 Development background | 第7-8页 |
| 1.2 Purpose and task | 第8-10页 |
| 2 Analysis of the subject area designing navigation system | 第10-12页 |
| 3 General concept of path finding | 第12-37页 |
| 3.1 Navigation in the known discrete environments | 第12-20页 |
| 3.1.1 Lead the way "on the fly" | 第13-14页 |
| 3.1.2 Prearrange way before the move | 第14页 |
| 3.1.3 Breadth-first search (BFS) | 第14-15页 |
| 3.1.4 Bidirectional breadth-first search | 第15页 |
| 3.1.5 Depth-first search (DFS) | 第15-16页 |
| 3.1.6 Dijkstra’s algorithm | 第16-17页 |
| 3.1.7 Best-First Search | 第17-18页 |
| 3.1.8 A*algorithm | 第18-20页 |
| 3.2 Tracing in the known continuous environments | 第20-31页 |
| 3.2.1 Visibility Graph | 第20-21页 |
| 3.2.2 Potential field method | 第21-25页 |
| 3.2.3 Rapidly-Exploring Random Trees (RRT) | 第25-26页 |
| 3.2.4 RRT-Connect algorithm | 第26-27页 |
| 3.2.5 PRM algorithm | 第27-31页 |
| 3.3 Sampling | 第31-34页 |
| 3.4 Tracing in the unknown environments | 第34-37页 |
| 3.4.1 Bug1 algorithm | 第35-36页 |
| 3.4.2 Bug2 algorithm | 第36-37页 |
| 4 Getting testing area plan | 第37-48页 |
| 4.1 Edge detection | 第37-42页 |
| 4.1.1 Robert’s operator | 第38-39页 |
| 4.1.2 Sobel and Prewitt operators | 第39-40页 |
| 4.1.3 Local processing | 第40-41页 |
| 4.1.4 Canny edge detection | 第41-42页 |
| 4.2 Preprocessing of images | 第42-45页 |
| 4.3 Testing of edge detection methods | 第45-48页 |
| 5 Choosing the path finding algorithm | 第48-51页 |
| 6 Algorithm general idea | 第51-57页 |
| 6.1 Algorithm description | 第51页 |
| 6.2 Algorithm realization steps | 第51-56页 |
| 6.3 Algorithm outcomes | 第56-57页 |
| 7 Implementation and features of realization | 第57-61页 |
| 7.1 Coordinate systems | 第57页 |
| 7.2 Scale | 第57页 |
| 7.3 Errors and solutions | 第57-59页 |
| 7.4 Program description | 第59-61页 |
| 8 Ways to further development | 第61-62页 |
| 8.1 Optimization and caching | 第61页 |
| 8.2 Layers patency | 第61页 |
| 8.3 Additional features | 第61-62页 |
| Conclusions | 第62-64页 |
| Acknowledgement | 第64-65页 |
| References | 第65-72页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第72页 |
