| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外双足机器人研究现状 | 第10-16页 |
| ·国内双足机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外双足机器人研究现状 | 第12-16页 |
| ·双足机器人动态平衡评价方法 | 第16-17页 |
| ·课题的研究意义 | 第17-18页 |
| ·本文的研究工作 | 第18-19页 |
| 第二章 双足机器人位置运动学和动力学分析 | 第19-31页 |
| ·双足机器人介绍 | 第19-21页 |
| ·模块化双足机器人位置运动学分析 | 第21-27页 |
| ·基于D-H表示法研究模块化双足机器人正运动方程 | 第22-25页 |
| ·模块化双足机器人逆运动学方程求解 | 第25-27页 |
| ·利用拉格朗日方程建立机器人动力学方程 | 第27-30页 |
| 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 F/T传感器的建模与仿真 | 第31-48页 |
| ·F/T传感器的研究进展 | 第31-34页 |
| ·六维F/T传感器的研究成果 | 第31-33页 |
| ·mini85型六维F/T传感器工作原理 | 第33-34页 |
| ·mini85型传感器控制模型的建立 | 第34-37页 |
| ·传感器受到单维力作用建模 | 第34-35页 |
| ·只受单维力矩作用下传感器建模 | 第35-37页 |
| ·mini85型F/T传感器的线性二次型最优控制器设计 | 第37-41页 |
| ·代数Riccati方程求解 | 第37-38页 |
| ·线性二次型最优控制器设计 | 第38-41页 |
| ·PID校正mini85型F/T传感器控制系统 | 第41-45页 |
| ·以二阶倒立摆和车为输入的F/T传感器在Matlab软件仿真研究 | 第45-47页 |
| 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 双足机器人动态平衡研究 | 第48-60页 |
| ·稳定性概念 | 第48-50页 |
| ·动态平衡判据理论 | 第50-51页 |
| ·基于李群理论的ZMP检测方法 | 第51-56页 |
| ·基于李群理论的广义力等效变化 | 第51-52页 |
| ·单脚支撑期基于李群数学理论ZMP检测方法 | 第52-54页 |
| ·双脚支撑期基于李群理论的ZMP检测方法 | 第54-55页 |
| ·基于李群理论的ZMP方程建立 | 第55-56页 |
| ·基于传感器信息实时计算ZMP的实验研究 | 第56-59页 |
| 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于凸优化方法的机器人动态平衡行走轨迹规划 | 第60-76页 |
| ·凸优化方法介绍 | 第60-61页 |
| ·踝关节参考坐标系的建立及关节坐标表示 | 第61-63页 |
| ·凸优化方程的建立 | 第63-70页 |
| ·优化方程约束条件的确定 | 第64-68页 |
| ·凸优化方程建立 | 第68-70页 |
| ·动态平衡关节轨迹仿真研究 | 第70-75页 |
| 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 结论与展望 | 第76-77页 |
| ·结论 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
