| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文研究目的 | 第13页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 桥式抓斗卸船机系统机理与建模 | 第15-26页 |
| 2.1 桥式抓斗卸船机 | 第15-17页 |
| 2.2 桥式抓斗卸船机运动过程分析 | 第17-20页 |
| 2.3 数学模型的建立 | 第20-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 桥式抓斗卸船机系统抓斗摆动和止摆研究 | 第26-41页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 抓斗摆动规律的描述 | 第26-29页 |
| 3.3 抓斗摆动抑制运行方式设计 | 第29-33页 |
| 3.3.1 第一种状态轨迹转换方法 | 第29-31页 |
| 3.3.2 第二种状态轨迹转换方法 | 第31-33页 |
| 3.4 抓斗抛料方法 | 第33-38页 |
| 3.5 模拟仿真 | 第38-40页 |
| 3.5.1 第一种状态轨线切换方式仿真 | 第38页 |
| 3.5.2 第二种状态轨迹转换方法的仿真 | 第38-39页 |
| 3.5.3 卸料方法的仿真 | 第39-40页 |
| 3.5.4 返回海侧仿真 | 第40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 桥式抓斗系统运动轨迹优化控制 | 第41-56页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 运动轨迹描述 | 第41-48页 |
| 4.2.1 力学模型 | 第41页 |
| 4.2.2 抓斗小车系统的运动分析 | 第41-44页 |
| 4.2.3 建立微分方程 | 第44-47页 |
| 4.2.4 抓斗运行轨迹优化 | 第47-48页 |
| 4.3 轨迹优化研究 | 第48-52页 |
| 4.3.1 小车的速度变化对抓斗轨迹产生的影响 | 第49-51页 |
| 4.3.2 钢丝绳向上运行的速度值对抓斗运行过程的影响 | 第51-52页 |
| 4.4 数值仿真 | 第52-55页 |
| 4.4.1 步进式 | 第52-54页 |
| 4.4.2 一步式抓斗运行轨迹 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 实际系统操作程序及效果 | 第56-65页 |
| 5.1 卸船机电控系统改造设计 | 第56-59页 |
| 5.2 ABB远程协助系统 | 第59-60页 |
| 5.3 PLC模块安装 | 第60-62页 |
| 5.4 改造后桥式抓斗卸船机优化效率对比 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |