| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 月球陨石坑及月壤的性质 | 第10-12页 |
| 1.2.1 月球陨石坑的性质 | 第10-11页 |
| 1.2.2 月壤的性质 | 第11-12页 |
| 1.3 星球车轮构型研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 刚性车轮 | 第12-13页 |
| 1.3.2 弹性车轮 | 第13-14页 |
| 1.3.3 步行轮 | 第14-15页 |
| 1.4 星球车地面力学研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4.1 承压特性模型 | 第15-16页 |
| 1.4.2 剪切特性模型 | 第16-17页 |
| 1.4.3 轮-壤作用力学模型 | 第17-18页 |
| 1.5 轮-壤相互作用仿真分析方法研究现状 | 第18-22页 |
| 1.5.1 轮-壤相互作用的有限元仿真方法研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5.2 轮-壤相互作用的离散元仿真方法研究现状 | 第19-22页 |
| 1.6 课题主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 光滑车轮滑转前进动态力学模型研究 | 第23-51页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 月球陨石坑探测机器人方案 | 第23-28页 |
| 2.2.1 探测机器人的设计要求 | 第23-24页 |
| 2.2.2 探测机器人的整体方案 | 第24-25页 |
| 2.2.3 基于层次分析法的车轮构型方案确定 | 第25-28页 |
| 2.3 月壤的动态本构模型建立 | 第28-34页 |
| 2.3.1 轮-壤作用力单元分析 | 第29-30页 |
| 2.3.2 月壤动态承压模型 | 第30-32页 |
| 2.3.3 月壤动态剪切模型 | 第32-34页 |
| 2.4 月壤动态本构模型的参数确定 | 第34-44页 |
| 2.4.1 平板与月壤之间的动态力学特性 | 第34-37页 |
| 2.4.2 平板和月壤相互作用的EDEM-ADAMS联合仿真建模 | 第37-39页 |
| 2.4.3 月壤动态本构模型的参数拟合 | 第39-44页 |
| 2.5 光滑车轮与月壤的动态力学模型 | 第44-49页 |
| 2.5.1 轮-壤径向应力分布模型 | 第44-46页 |
| 2.5.2 轮-壤切向应力分布模型 | 第46-48页 |
| 2.5.3 轮-壤整体受力模型 | 第48-49页 |
| 2.6 光滑车轮与月壤的动态力学模型的试验验证 | 第49-50页 |
| 2.6.1 车轮特性测试实验台 | 第49-50页 |
| 2.6.2 试验结果分析 | 第50页 |
| 2.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 微凸起修饰车轮的附着特性模型研究 | 第51-72页 |
| 3.1 引言 | 第51页 |
| 3.2 车轮表面微凸起结构的结构参数模型 | 第51-57页 |
| 3.2.1 单个微凸起结构的结构参数模型 | 第51-54页 |
| 3.2.2 微凸起结构的排布模型 | 第54-57页 |
| 3.3 微凸起结构参数对车轮附着特性影响的离散元仿真分析 | 第57-65页 |
| 3.3.1 微凸起阵列和月壤相互作用的离散元仿真建模 | 第57-59页 |
| 3.3.2 微凸起末端构型对车轮附着特性的影响 | 第59页 |
| 3.3.3 微凸起直径对车轮附着特性的影响 | 第59-61页 |
| 3.3.4 微凸起高度对车轮附着特性的影响 | 第61-63页 |
| 3.3.5 微凸起间距对车轮附着特性的影响 | 第63-65页 |
| 3.4 微凸起修饰车轮的附着特性建模 | 第65-70页 |
| 3.4.1 微凸起微元的附着特性模型 | 第65-69页 |
| 3.4.2 微凸起修饰车轮的附着特性模型建立 | 第69-70页 |
| 3.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第4章 车轮运动参数和月壤接触属性参数对其附着特性的影响 | 第72-85页 |
| 4.1 引言 | 第72页 |
| 4.2 车轮整体和月壤相互作用的离散元仿真建模 | 第72-77页 |
| 4.2.1 轮-壤相互作用的离散元仿真模型建立 | 第72-74页 |
| 4.2.2 轮-壤相互作用的离散元模型的合理性验证 | 第74-77页 |
| 4.3 车轮运动参数对其附着特性的影响 | 第77-81页 |
| 4.3.1 车轮滑转率对其附着特性的影响及理论模型验证 | 第77-79页 |
| 4.3.2 车轮前进速度对附着特性的影响及理论模型验证 | 第79-81页 |
| 4.4 月壤的接触属性参数对车轮附着特性的影响 | 第81-84页 |
| 4.4.1 恢复系数对车轮附着特性的影响 | 第81-82页 |
| 4.4.2 滚动摩擦系数对车轮附着特性的影响 | 第82-83页 |
| 4.4.3 静摩擦系数对车轮附着特性的影响 | 第83-84页 |
| 4.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 附录 | 第94-97页 |
