| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·军用警用领域 | 第10页 |
| ·民用领域 | 第10-15页 |
| ·本课题研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 系统总体设计 | 第17-23页 |
| ·总体方案 | 第17-18页 |
| ·传感系统 | 第18-22页 |
| ·差分GPS 定位RTK 系统 | 第18-20页 |
| ·陀螺仪和轮速编码器导航系统 | 第20-21页 |
| ·编码器 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 无人车改造设计 | 第23-42页 |
| ·无人车简介 | 第23-24页 |
| ·转向电机与驱动器的选择 | 第24页 |
| ·转向机构的设计 | 第24-25页 |
| ·前后电机驱动电路 | 第25-26页 |
| ·底层控制器介绍 | 第26页 |
| ·系统控制整体方案 | 第26-28页 |
| ·无人车的控制方法 | 第28-35页 |
| ·纵向控制 | 第28-30页 |
| ·基于模糊控制的转向控制 | 第30-35页 |
| ·后轮车速的计算 | 第35-38页 |
| ·CAN 总线上下层系统通讯协议 | 第38-41页 |
| ·CAN 简介 | 第38-39页 |
| ·上下层通讯协议的设计 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 GPS定位坐标的求解与 GPS导航算法的研究 | 第42-62页 |
| ·GPS 坐标高斯投影变化(B , L) →(y , x) | 第42-44页 |
| ·高斯投影 | 第42-43页 |
| ·高斯投影正算公式(B , L) →(y , x) | 第43-44页 |
| ·GPS 输出格式NMEA0183 数据解析 | 第44-46页 |
| ·NMEA0183 介绍 | 第44-46页 |
| ·数据接收解析 | 第46页 |
| ·GPS 坐标精度、稳定性和准确性实验分析 | 第46-48页 |
| ·电子地图的建立 | 第48-51页 |
| ·电子地图采样方法 | 第49-51页 |
| ·直道GPS 导航算法 | 第51-60页 |
| ·路口转弯道GPS 导航算法 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 惯导设备与轮速编码器联合导航坐标推算的研究 | 第62-68页 |
| ·惯导航向角磁偏角纠正 | 第62-63页 |
| ·惯导设备输出数据协议 | 第63-64页 |
| ·数据接收程序 | 第64-65页 |
| ·坐标推算算法 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章GPS/INS导航的组合及 VxWorks控制系统算法实现 | 第68-81页 |
| ·控制系统硬件介绍 | 第68-69页 |
| ·VxWorks 系统开发 | 第69-70页 |
| ·操作系统任务调度策略 | 第70-72页 |
| ·基于优先级的强占式任务调度的解析 | 第70-71页 |
| ·轮转调度策略的解析 | 第71页 |
| ·抢占上锁的解析 | 第71页 |
| ·VxWorks 相比 Windows 实时性优势 | 第71-72页 |
| ·开发环境Tornado 开发方法 | 第72-74页 |
| ·Tornado 介绍 | 第72-73页 |
| ·开发环境的建立 | 第73-74页 |
| ·GPS/INS 导航组合方法 | 第74-75页 |
| ·VxWorks 控制系统算法实现 | 第75-79页 |
| ·激光雷达避障 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 Google地图导航可视化人机界面与实验 | 第81-85页 |
| ·Google 地图导航可视化界面的开发 | 第81-82页 |
| ·实验 | 第82-84页 |
| ·全系统融合后导航效果 | 第82-83页 |
| ·惯导实验结果 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第八章 结论与展望 | 第85-87页 |
| ·结论 | 第85页 |
| ·展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文和研究工作 | 第91-94页 |
| 发表的论文 | 第91页 |
| 参加的科研项目 | 第91-94页 |
| 附件 | 第94页 |
