蛇形机器人的损伤恢复
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 蛇形机器人的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 损伤恢复的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 算法介绍及必备知识介绍 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 智能试错学习算法（IT&E） | 第18-26页 |
| 2.2.1 智能试错学习算法介绍 | 第19-20页 |
| 2.2.2 行为-性能映射表创建过程 | 第20-22页 |
| 2.2.3 适应过程（M-BOA过程） | 第22-26页 |
| 2.3 蛇形机器人的运动形式 | 第26-27页 |
| 2.3.1 生物蛇的运动形式 | 第26-27页 |
| 2.3.2 蜿蜒运动 | 第27页 |
| 2.4 机器人仿真工具V-REP介绍 | 第27-30页 |
| 2.4.1 V-REP介绍及特性 | 第28页 |
| 2.4.2 V-REP编程方式介绍 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 蛇形机器人的损伤恢复 | 第31-52页 |
| 3.1 智能试错学习算法应用需要的工作 | 第31-33页 |
| 3.2 基于的蛇形机器人平台 | 第33-36页 |
| 3.2.1 正交关节连接设计 | 第34-35页 |
| 3.2.2 传动系统及舵机改装 | 第35页 |
| 3.2.3 传感器系统及通信系统 | 第35-36页 |
| 3.2.4 控制计算单元 | 第36页 |
| 3.3 蛇形机器人的损伤恢复实施 | 第36-50页 |
| 3.3.1 控制器的定义及扩展 | 第37-40页 |
| 3.3.2 行为空间的建立 | 第40-41页 |
| 3.3.3 性能度量的选择 | 第41页 |
| 3.3.4 算法内部方法的选择 | 第41-42页 |
| 3.3.5 仿真工具的选择及应用 | 第42-46页 |
| 3.3.6 样本采集过程 | 第46-48页 |
| 3.3.7 编码实现 | 第48-50页 |
| 3.4 性能分析 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 损伤恢复验证及结果分析 | 第52-62页 |
| 4.1 可能的损伤情况 | 第52-53页 |
| 4.2 单个关节损伤恢复验证 | 第53-57页 |
| 4.2.1 某单关节损伤的恢复验证 | 第53-55页 |
| 4.2.2 单关节 90°角度损伤恢复验证 | 第55-56页 |
| 4.2.3 单关节 75°角度损伤恢复验证 | 第56-57页 |
| 4.3 两个关节损伤恢复验证 | 第57-59页 |
| 4.3.1 某双关节损伤的恢复验证 | 第57-58页 |
| 4.3.2 双关节 90°，-90°角度损伤验证 | 第58页 |
| 4.3.3 双关节其他损伤情况恢复验证 | 第58-59页 |
| 4.4 多个关节损伤恢复验证 | 第59-60页 |
| 4.5 结果对比 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附录一 | 第67-70页 |
