基于气动人工肌肉的仿人机器人设计研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 气动肌肉国内外研究综述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 气动肌肉简介 | 第10-11页 |
| 1.2.2 气动肌肉建模研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 气动肌肉控制方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 气动肌肉驱动的机器人国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4 课题主要研究工作 | 第18-19页 |
| 第2章 气动肌肉驱动仿人机器人的机械系统设计 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 人体腰部及下肢的生理结构 | 第19-22页 |
| 2.2.1 关节 | 第19-21页 |
| 2.2.2 肌肉肌腱 | 第21-22页 |
| 2.3 仿人机器人腰部及下肢的机构设计 | 第22-30页 |
| 2.3.1 自由度的配置 | 第22-23页 |
| 2.3.2 关节结构 | 第23-25页 |
| 2.3.3 仿人整体机械结构 | 第25-27页 |
| 2.3.4 拮抗机构 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 仿人机器人气动肌肉的驱动系统设计 | 第31-51页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 气动肌肉的驱动系统整体方案 | 第31-34页 |
| 3.2.1 气动肌肉的驱动系统原理 | 第31-32页 |
| 3.2.2 气路系统布线设计 | 第32-34页 |
| 3.3 系统元件 | 第34-42页 |
| 3.3.1 主控芯片 | 第34-35页 |
| 3.3.2 继电器 | 第35-37页 |
| 3.3.3 电磁阀 | 第37-38页 |
| 3.3.4 传感器 | 第38页 |
| 3.3.5 气源装置 | 第38-40页 |
| 3.3.6 减压阀 | 第40-41页 |
| 3.3.7 气动肌肉 | 第41-42页 |
| 3.4 控制系统硬件设计 | 第42-47页 |
| 3.4.1 基于STM32的硬件系统 | 第42-45页 |
| 3.4.2 姿态传感器 | 第45-47页 |
| 3.5 控制系统软件设计 | 第47-49页 |
| 3.5.1 软件开发平台 | 第47页 |
| 3.5.2 控制系统流程图 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 单气动人工肌肉的建模 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 单气动肌肉的驱动机理 | 第51-53页 |
| 4.3 单气动肌肉性能测试 | 第53-62页 |
| 4.3.1 实验平台搭建 | 第53-54页 |
| 4.3.2 气动肌肉的P-L测试 | 第54-57页 |
| 4.3.3 气动肌肉的F-L测试 | 第57-62页 |
| 4.4 小结 | 第62-63页 |
| 总结 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录A 仿人机器人腰部和单下肢实物图 | 第69-71页 |
| 附录B 单气动肌肉的特性实验测试实物图 | 第71-73页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
