| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 随动转向实现方式 | 第9-13页 |
| 1.2.1 大型车辆 | 第9-10页 |
| 1.2.2 小型车辆 | 第10-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 全拖挂车动力学建模研究 | 第15-27页 |
| 2.1 动力学建模基础 | 第15-18页 |
| 2.1.1 车辆坐标系 | 第15页 |
| 2.1.2 轮胎坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.3 轮胎数学模型 | 第16-18页 |
| 2.2 全拖挂车动力学方程 | 第18-24页 |
| 2.2.1 挂车无随动转向动力学方程 | 第19-21页 |
| 2.2.2 挂车后轮随动转向动力学方程 | 第21-24页 |
| 2.3 随动转向全拖挂车状态方程 | 第24-26页 |
| 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 全拖挂车动力学特性研究 | 第27-38页 |
| 3.1 Matlab/Simulink仿真软件简介 | 第27页 |
| 3.2 挂车无随动转向动力学仿真 | 第27-30页 |
| 3.2.1 仿真模型构建 | 第27-29页 |
| 3.2.2 仿真结果分析 | 第29-30页 |
| 3.3 挂车后轮随动转向动力学仿真 | 第30-31页 |
| 3.4 挂车有、无随动转向仿真结果对比 | 第31-32页 |
| 3.5 随动机构参数对全拖挂车动力学特性的影响 | 第32-37页 |
| 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 全拖挂车横向稳定性研究 | 第38-49页 |
| 4.1 劳斯判据 | 第38-39页 |
| 4.2 Magic Formula轮胎模型简化 | 第39-41页 |
| 4.3 全拖挂车稳定性分析模型 | 第41-46页 |
| 4.4 劳斯判据结果的模拟验证 | 第46-48页 |
| 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于遗传算法的随动参数优化研究 | 第49-58页 |
| 5.1 遗传算法简介 | 第49-51页 |
| 5.1.1 遗传算法基本参数 | 第49-50页 |
| 5.1.2 遗传算法的基本流程 | 第50-51页 |
| 5.2 基于遗传算法的随动系统参数优化 | 第51-57页 |
| 5.2.1 遗传算法程序设计 | 第51-52页 |
| 5.2.2 随动系统参数优化 | 第52-57页 |
| 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 全文总结与工作展望 | 第58-60页 |
| 6.1 全文总结 | 第58-59页 |
| 6.2 工作展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 附录 1 | 第65-66页 |
| 附录 2 | 第66-71页 |
| 附录 3 | 第71-76页 |
| 附录 4 | 第76-80页 |