拆除机器人新型多自由度工作装置的设计与仿真分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 拆除机器人国内外发展现状及趋势 | 第9-13页 |
| 1.1.1 国外发展概况 | 第9-11页 |
| 1.1.2 国内发展现状 | 第11-12页 |
| 1.1.3 拆除机器人的关键技术及发展趋势 | 第12页 |
| 1.1.4 万向快接的简介 | 第12-13页 |
| 1.2 CAE在产品设计中的应用 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 新型工作装置的方案设计 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 拆除机器人工作装置的设计要求 | 第17-19页 |
| 2.2.1 拆除机器人及其工作装置的组成 | 第17-18页 |
| 2.2.2 工作装置的设计原则和设计要求 | 第18-19页 |
| 2.3 新型工作装置的设计 | 第19-29页 |
| 2.3.1 新型工作装置结构的设计方案 | 第19-20页 |
| 2.3.2 关键几何尺寸的确定 | 第20-26页 |
| 2.3.3 各部件结构设计及三维建模 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于ADAMS的工作装置仿真分析 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 工作装置虚拟样机前处理 | 第30-32页 |
| 3.2.1 CAD模型导入ADAMS | 第30-31页 |
| 3.2.2 定义运动副与驱动 | 第31-32页 |
| 3.3 工作装置运动学仿真分析 | 第32-41页 |
| 3.3.1 工作装置作业范围的仿真 | 第32-36页 |
| 3.3.2 液压缸驱动力的计算和液压缸选型 | 第36-41页 |
| 3.4 本章总结 | 第41-42页 |
| 第四章 结构强度仿真分析 | 第42-55页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 模型的前处理 | 第42-46页 |
| 4.2.1 有限元分析的基本步骤 | 第42页 |
| 4.2.2 工作装置材料的设置 | 第42-43页 |
| 4.2.3 单元选择及网格划分 | 第43-44页 |
| 4.2.4 有限元模型的装配 | 第44-45页 |
| 4.2.5 边界条件和工况的设置 | 第45-46页 |
| 4.3 静强度分析结果 | 第46-49页 |
| 4.3.1 工况1下的静强度分析结果 | 第46-48页 |
| 4.3.2 其余工况的静强度分析总结 | 第48-49页 |
| 4.4 伸缩臂结构的改进 | 第49-53页 |
| 4.4.1 机械结构的改进方法 | 第49页 |
| 4.4.2 伸缩臂结构改进方案和应力分析结果 | 第49-53页 |
| 4.5 整体位移分析结果 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 工作装置刚柔耦合动力学仿真分析 | 第55-69页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 工作装置刚柔耦合模型的建立 | 第55-59页 |
| 5.2.1 刚柔耦合分析流程规划 | 第55-56页 |
| 5.2.2 模态中性文件的生成 | 第56-57页 |
| 5.2.3 刚柔替换 | 第57页 |
| 5.2.4 中性文件的验证 | 第57-59页 |
| 5.3 刚柔耦合动力学分析 | 第59-68页 |
| 5.3.1 整个运动过程中的刚柔耦合动力学分析 | 第59-61页 |
| 5.3.2 竖直方向制动的刚柔耦合动力学分析 | 第61-65页 |
| 5.3.3 平台回转制动的刚柔耦合动力学分析 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 模态分析和频率响应分析 | 第69-82页 |
| 6.1 引言 | 第69页 |
| 6.2 计算模态分析的过程 | 第69-70页 |
| 6.2.1 建立模型 | 第69-70页 |
| 6.2.2 施加约束和求解 | 第70页 |
| 6.2.3 工况的选择 | 第70页 |
| 6.3 模态计算结果与分析 | 第70-72页 |
| 6.4 频率响应分析 | 第72-80页 |
| 6.4.1 直接频率响应分析的求解方法 | 第72-73页 |
| 6.4.2 频率响应分析关键参数的设置 | 第73页 |
| 6.4.3 频率响应分析结果输出的设置 | 第73-74页 |
| 6.4.4 频率响应结果后处理 | 第74-80页 |
| 6.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 总结 | 第82-83页 |
| 7.2 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 读研究生期间参与的研究成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
