2D仿真足球机器人系统的阵型与传球配合
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 RoboCup的起源和历史 | 第8-9页 |
| 1.1.2 RoboCup的比赛分项 | 第9页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 论文的主要工作及章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 2D仿真比赛平台 | 第14-22页 |
| 2.1 平台结构特点 | 第14-16页 |
| 2.2 智能体模型 | 第16-20页 |
| 2.2.1 智能体感知模型 | 第16-18页 |
| 2.2.2 智能体动作模型 | 第18-20页 |
| 2.3 仿真比赛流程 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于Delaunay三角剖分的阵型设计 | 第22-34页 |
| 3.1 引言 | 第22-24页 |
| 3.1.1 角色阵型定义 | 第22页 |
| 3.1.2 基于形势的策略站位 | 第22-24页 |
| 3.2 基于Delaunay三角网的阵型设计 | 第24-27页 |
| 3.2.1 Delaunay三角网的特点 | 第24-25页 |
| 3.2.2 Delaunay三角剖分的实现 | 第25-27页 |
| 3.3 线性插值算法 | 第27-29页 |
| 3.4 实验结果 | 第29-32页 |
| 3.4.1 防守阵型实验 | 第29-31页 |
| 3.4.2 跑位时间比较 | 第31-32页 |
| 3.4.3 比赛结果 | 第32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 基于A~*搜索算法的传球合作 | 第34-52页 |
| 4.1 引言 | 第34-35页 |
| 4.2 传球动作的树模型结构 | 第35-37页 |
| 4.2.1 树模型的建立 | 第35-36页 |
| 4.2.2 树模型的改善 | 第36-37页 |
| 4.3 基于A~*搜索算法的传球合作 | 第37-43页 |
| 4.3.1 A~*算法简介 | 第37-41页 |
| 4.3.2 基于A~*搜索的传球合作 | 第41-43页 |
| 4.4 截球计算优化 | 第43-46页 |
| 4.4.1 截球模型问题 | 第43-44页 |
| 4.4.2 牛顿截球法的截球计算及改进 | 第44-46页 |
| 4.5 比赛实验 | 第46-51页 |
| 4.5.1 参数对传球策略的影响 | 第46-49页 |
| 4.5.2 牛顿迭代法模型仿真结果 | 第49-50页 |
| 4.5.3 传球配合实验 | 第50-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 实验和比赛结果 | 第52-56页 |
| 5.1 中前场截球阵型实验 | 第52-53页 |
| 5.2 传球决策与进攻阵型实验 | 第53-55页 |
| 5.3 仿真比赛结果 | 第55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 全文总结 | 第56页 |
| 6.2 工作展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录1 程序清单 | 第61-62页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第62-63页 |
| 附录3 攻读硕士学位期间参加比赛所获荣誉 | 第63-64页 |
| 附录4 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
