| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 首字母缩略词列表 | 第13-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-33页 |
| 1.1 课题的目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 AUV的发展现状 | 第16-20页 |
| 1.3 AUV协同定位技术的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.1 AUV协同定位技术的国外研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3.2 AUV协同定位技术的国内研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 AUV故障诊断与容错控制技术研究现状 | 第22-27页 |
| 1.4.1 AUV故障诊断技术的研究现状 | 第22-25页 |
| 1.4.2 AUV容错控制技术研究现状 | 第25-27页 |
| 1.5 多AUV协同故障诊断与容错控制技术研究现状 | 第27-29页 |
| 1.6 论文主要研究内容和结构安排 | 第29-33页 |
| 第2章 多AUV协同定位技术 | 第33-53页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 二维笛卡尔坐标系下的协同定位技术 | 第33-43页 |
| 2.2.1 问题描述 | 第33-34页 |
| 2.2.2 AUV协同定位算法 | 第34-38页 |
| 2.2.3 可观测性分析 | 第38-40页 |
| 2.2.4 仿真结果分析 | 第40-43页 |
| 2.3 基于极坐标下的协同定位技术 | 第43-48页 |
| 2.3.1 系统的动态模型 | 第43-44页 |
| 2.3.2 可观测性分析 | 第44-45页 |
| 2.3.3 仿真结果分析 | 第45-48页 |
| 2.4 基于球坐标下的空间协同定位技术 | 第48-51页 |
| 2.4.1 系统的动态模型 | 第48-49页 |
| 2.4.2 仿真结果分析 | 第49-51页 |
| 2.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第3章 基于EMMAE的AUV协同定位中的故障诊断算法 | 第53-75页 |
| 3.1 引言 | 第53-55页 |
| 3.2 传统的MMAE算法 | 第55-57页 |
| 3.3 基于EMMAEKF的AUV协同定位中的故障诊断算法 | 第57-62页 |
| 3.3.1 基于EMMAEKF的故障诊断算法原理 | 第57页 |
| 3.3.2 AUV非线性模型 | 第57-60页 |
| 3.3.3 EKF滤波算法 | 第60-62页 |
| 3.3.4 假设检验及联合状态估计 | 第62页 |
| 3.4 基于EMMAUKF的AUV协同定位中的故障诊断算法 | 第62-66页 |
| 3.4.1 基于的EMMAUKF的故障诊断算法原理 | 第62-63页 |
| 3.4.2 UKF滤波算法 | 第63-66页 |
| 3.4.3 假设检验及联合状态估计 | 第66页 |
| 3.5 基于EMMACKF的子AUV协同定位中的故障诊断算法 | 第66-68页 |
| 3.5.1 基于EMMACKF的故障诊断算法原理 | 第66-67页 |
| 3.5.2 CKF滤波算法 | 第67页 |
| 3.5.3 假设检验及联合状态估计 | 第67-68页 |
| 3.6 仿真分析 | 第68-74页 |
| 3.6.1 无故障下的状态估计 | 第68-70页 |
| 3.6.2 故障下的状态估计 | 第70-74页 |
| 3.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 基于EIMM的AUV协同定位中的故障诊断算法 | 第75-89页 |
| 4.1 引言 | 第75-76页 |
| 4.2 基于EIMM-CKF的AUV协同定位中的故障诊断算法 | 第76-80页 |
| 4.2.1 EIMM-CKF故障诊断算法的交互/混合模型 | 第77-78页 |
| 4.2.2 EIMM-CKF故障诊断算法的滤波模型 | 第78-79页 |
| 4.2.3 EIMM-CKF故障诊断算法的模型概率更新与故障诊断逻辑 | 第79-80页 |
| 4.2.4 EIMM-CKF故障诊断算法的联合状态估计结果 | 第80页 |
| 4.3 基于EIMM-STCKF的AUV协同定位中的故障诊断算法 | 第80-83页 |
| 4.3.1 非线性强跟踪滤波算法 | 第81-82页 |
| 4.3.2 EIMM-STCKF故障诊断算法的滤波模型 | 第82-83页 |
| 4.3.3 EIMM-STCKF故障诊断算法的模型概率更新与故障检测逻辑 | 第83页 |
| 4.4 基于EMM-MSTCKF的AUV协同定位中的故障诊断算法 | 第83-85页 |
| 4.4.1 多渐消因子非线性强跟踪滤波算法 | 第83-84页 |
| 4.4.2 EIMM-MSTCKF故障诊断算法的滤波模型 | 第84-85页 |
| 4.4.3 EIMM-MSTCKF故障诊断算法的模型概率更新与故障检测逻辑 | 第85页 |
| 4.5 仿真分析 | 第85-88页 |
| 4.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第5章 基于EIMM-MSTCKF的容错控制系统设计 | 第89-109页 |
| 5.1 引言 | 第89页 |
| 5.2 基于EIMM-MSTCKF的容错控制器设计的可行性 | 第89-93页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第89-92页 |
| 5.2.2 基于状态误差反馈的容错控制器设计的可行性 | 第92-93页 |
| 5.3 基于EIMM-MSTCKF的容错控制器设计及稳定性证明 | 第93-97页 |
| 5.4 基于EIMM-MSTCKF的容错控制器仿真分析 | 第97-99页 |
| 5.5 协同定位过程中的一种特殊的容错控制技术研究 | 第99-107页 |
| 5.5.1 存在障碍物时子AUV的路线变更 | 第99-103页 |
| 5.5.2 子AUV的路线跟踪误差 | 第103-105页 |
| 5.5.3 仿真分析 | 第105-107页 |
| 5.6 本章小结 | 第107-109页 |
| 第6章 AUV协同定位中的故障诊断与容错技术试验验证 | 第109-125页 |
| 6.1 试验方案 | 第109-111页 |
| 6.2 无故障下的AUV协同定位试验 | 第111-112页 |
| 6.3 AUV协同定位系统中的故障诊断试验 | 第112-121页 |
| 6.4 AUV协同定位系统中的容错控制试验 | 第121-123页 |
| 6.5 本章小结 | 第123-125页 |
| 结论 | 第125-127页 |
| 附录 A | 第127-131页 |
| 附录 B | 第131-139页 |
| 参考文献 | 第139-155页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第155-157页 |
| 致谢 | 第157-158页 |
