| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 硬件在环技术国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第13-15页 |
| 第2章 船舶水面三自由度运动数学模型 | 第15-20页 |
| 2.1 船舶运动坐标系 | 第15-18页 |
| 2.2 船舶水面三自由度运动数学模型 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 海洋环境扰动数学模型 | 第20-32页 |
| 3.1 海洋环境描述 | 第20-23页 |
| 3.1.1 海风 | 第20-21页 |
| 3.1.2 海浪 | 第21-22页 |
| 3.1.3 海流 | 第22-23页 |
| 3.2 海洋环境扰动数学模型 | 第23-29页 |
| 3.2.1 海风扰动力及力矩数学模型 | 第23-25页 |
| 3.2.2 海浪扰动力及力矩数学模型 | 第25-28页 |
| 3.2.3 海流对船舶速度的影响 | 第28-29页 |
| 3.3 仿真研究 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 动力定位控制系统硬件在环仿真器研制 | 第32-56页 |
| 4.1 硬件在环仿真器研制流程 | 第32-33页 |
| 4.2 双机互联模式实现与测试 | 第33-41页 |
| 4.2.1 硬件基础与软件要求 | 第33-35页 |
| 4.2.2 内嵌实时内核的启动盘制作与验证 | 第35-40页 |
| 4.2.3 双机互联模式实现与测试 | 第40-41页 |
| 4.3 实时仿真与信号监测 | 第41-45页 |
| 4.3.1 实时仿真 | 第42-44页 |
| 4.3.2 信号监测 | 第44-45页 |
| 4.4 基于MFC的用户交互界面制作 | 第45-55页 |
| 4.4.1 Simulink Real-Time C API | 第45-46页 |
| 4.4.2 实时CAPI应用编写 | 第46-51页 |
| 4.4.3 硬件在环仿真器用户交互界面 | 第51-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 船舶动力定位控制器设计 | 第56-90页 |
| 5.1 基于卡尔曼滤波的船舶运动状态观测器设计 | 第57-64页 |
| 5.1.1 动力定位船舶运动线性离散状态空间模型 | 第58-59页 |
| 5.1.2 基于卡尔曼滤波的船舶运动状态观测器设计 | 第59-60页 |
| 5.1.3 船舶运动状态观测器仿真验证 | 第60-64页 |
| 5.2 扰动观测器设计 | 第64-73页 |
| 5.2.1 扰动观测器设计 | 第64-66页 |
| 5.2.2 扰动观测器仿真验证 | 第66-73页 |
| 5.3 基于模型预测控制的船舶动力定位控制器设计 | 第73-89页 |
| 5.3.1 模型预测控制 | 第73-75页 |
| 5.3.2 基于模型预测控制的船舶动力定位控制器设计 | 第75-81页 |
| 5.3.3 船舶动力定位控制器仿真验证 | 第81-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 附录A 风力及力矩系数计算参数表 | 第95-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
