人工腿仿生设计及气动人工肌肉（PMA）实验建模研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 课题的提出 | 第12-18页 |
| 1.2.1 仿人机器人的国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 仿人机器人的国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 气动人工肌肉的发展历史 | 第15-17页 |
| 1.2.4 气动人工肌肉国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 课题研究意义、内容及方法 | 第18-21页 |
| 1.3.1 课题的研究意义与目的 | 第18页 |
| 1.3.2 主要研究内容与方法 | 第18-21页 |
| 第2章 人工腿的机械系统设计 | 第21-31页 |
| 2.1 人体下肢生理结构及运动机理 | 第21-22页 |
| 2.2 人工腿的结构设计 | 第22-24页 |
| 2.2.1 髋关节的结构设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 膝关节的结构设计 | 第23-24页 |
| 2.2.3 踝关节的结构设计 | 第24页 |
| 2.3 驱动方案的选择 | 第24-26页 |
| 2.4 气动人工肌肉的型号选择 | 第26-30页 |
| 2.5 人工腿控制系统 | 第30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 气动人工肌肉实验平台搭建及性能测试实验 | 第31-45页 |
| 3.1 性能测试实验平台的搭建 | 第31-34页 |
| 3.1.1 实验方案的设计 | 第31页 |
| 3.1.2 实验材料的选择 | 第31-33页 |
| 3.1.3 试验台结构设计 | 第33-34页 |
| 3.2 气动人工肌肉性能测试实验 | 第34-43页 |
| 3.2.1 等压特性实验 | 第34-38页 |
| 3.2.2 等长特性实验 | 第38-40页 |
| 3.2.3 等载特性实验 | 第40-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 气动人工肌肉数学建模 | 第45-59页 |
| 4.1 气动人工肌肉模型的选择 | 第45-47页 |
| 4.2 实验数据处理 | 第47-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 驱动关节建模及人工.腿虚拟样机的联合仿真 | 第59-71页 |
| 5.1 气动人工肌肉驱动关节的静态模型 | 第59-61页 |
| 5.1.1 驱动关节原理 | 第59-60页 |
| 5.1.2 驱动关节动力学分析 | 第60-61页 |
| 5.2 气动人工肌肉驱动关节的动态模型 | 第61-63页 |
| 5.2.1 气动人工肌肉充气过程的动态模型 | 第61-62页 |
| 5.2.2 气动人工肌肉放气过程的动态模型 | 第62-63页 |
| 5.3 虚拟样机联合仿真平台的搭建 | 第63-65页 |
| 5.3.1 虚拟样机联合仿真概述 | 第63页 |
| 5.3.2 联合仿真平台的搭建过程 | 第63-65页 |
| 5.4 人工腿虚拟样机的联合仿真 | 第65-69页 |
| 5.4.1 PID控制原理 | 第65页 |
| 5.4.2 PID控制仿真分析 | 第65-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
