| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 机械手的应用和研究近况 | 第11-13页 |
| 1.3 机械手控制算法的研究近况 | 第13-16页 |
| 1.3.1 机械手一般控制算法 | 第13-14页 |
| 1.3.2 机械手PD+补偿控制方法 | 第14-16页 |
| 1.4 机械手伺服控制的目标及难点 | 第16页 |
| 1.5 机械手控制平台 | 第16-17页 |
| 1.6 本文研究工作 | 第17-20页 |
| 第2章 机械手被控对象数学模型建立 | 第20-26页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机械手系统组成和动力学原理 | 第20-22页 |
| 2.3 机械手动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.3.1 机械手本体动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 机械手驱动结构模型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 机械手混合动力学模型 | 第24页 |
| 2.4 机械手被控对象模型 | 第24-26页 |
| 第3章 虚拟未建模动态驱动的机械手PD控制方法 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 机械手控制器设计模型 | 第26-27页 |
| 3.3 线性PD控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.4 摩擦补偿器设让 | 第28-31页 |
| 3.5 虚拟未建模动态补偿器设计 | 第31-32页 |
| 3.6 有界性和收敛性分析 | 第32-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 虚拟未建模动态驱动的机械手PD控制实验 | 第36-66页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 机械手快速原型控制系统实验平台的建立与完善 | 第36-49页 |
| 4.2.1 实验平台综述 | 第36-37页 |
| 4.2.2 控制软件配置 | 第37-38页 |
| 4.2.3 控制箱和PC机通信 | 第38页 |
| 4.2.4 信号转接板设计 | 第38-43页 |
| 4.2.5 驱动电路 | 第43-44页 |
| 4.2.6 编码器的匹配连接 | 第44页 |
| 4.2.7 监控软件ControlDesk平台 | 第44-46页 |
| 4.2.8 实验平台整体测试 | 第46-49页 |
| 4.3 极点配置PD控制算法实验研究 | 第49-51页 |
| 4.4 虚拟未建模动态驱动的机械手PD控制实验研究 | 第51-54页 |
| 4.5 机械手伺服控制比较方法及实验研究 | 第54-64页 |
| 4.5.1 非线性摩擦自适应补偿控制方法 | 第55-57页 |
| 4.5.2 无摩擦模型的虚拟未建模动态补偿方法 | 第57-58页 |
| 4.5.3 比较控制算法分析 | 第58-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 全文总结 | 第66-67页 |
| 5.2 研究展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |