仓储机器人系统多机协作规划问题研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 仓储机器人系统研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 多机器人系统研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 多机器人任务分配研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 多机器人路径规划研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题来源与主要研究内容 | 第14-17页 |
| 1.3.1 应用背景 | 第14-16页 |
| 1.3.2 主要内容与组织结构 | 第16-17页 |
| 1.3.3 创新点 | 第17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 多机器人协作规划的主要问题 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 多机器人系统控制体系结构 | 第18-23页 |
| 2.2.1 典型控制体系分类 | 第18-21页 |
| 2.2.2 Agent体系设计 | 第21-23页 |
| 2.3 多机任务分配方式设计 | 第23-25页 |
| 2.3.1 控制框架 | 第23-24页 |
| 2.3.2 分配模式 | 第24-25页 |
| 2.4 多机路径规划与A*算法 | 第25-29页 |
| 2.4.1 算法简介 | 第26页 |
| 2.4.2 算法原理及步骤 | 第26-29页 |
| 2.4.3 启发式搜索与距离函数 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 多机器人路径冲突问题 | 第30-45页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 改进的三维时空地图A*算法 | 第30-40页 |
| 3.2.1 三维时空地图 | 第31-35页 |
| 3.2.2 算法改进 | 第35-38页 |
| 3.2.3 算法比较 | 第38-40页 |
| 3.3 算法避碰原理 | 第40-44页 |
| 3.3.1 碰撞类型 | 第41-43页 |
| 3.3.2 避碰规则 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 目标可达性分析 | 第45-54页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 应急机制 | 第45-50页 |
| 4.2.1 控制模型 | 第47-49页 |
| 4.2.2 目标可达性问题引出 | 第49-50页 |
| 4.3 算法实现 | 第50-53页 |
| 4.3.1 Y轴匀速或者匀加速运动 | 第51-52页 |
| 4.3.2 Y轴变加速运动 | 第52页 |
| 4.3.3 实验分析 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 多机协作仿真实验 | 第54-67页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 平台仿真 | 第54-61页 |
| 5.2.1 多机器人仿真系统需求 | 第54-55页 |
| 5.2.2 平台构架与接口 | 第55-57页 |
| 5.2.3 平台仿真实验 | 第57-61页 |
| 5.3 多机协作综合测试 | 第61-65页 |
| 5.3.1 测试环境说明 | 第61-63页 |
| 5.3.2 并行拥堵测试 | 第63-64页 |
| 5.3.3 临时增加任务 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第75页 |
