驾驶员在环的四轮独立驱动电动汽车稳定性控制研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 论文选题背景及研究意义 | 第16-18页 |
| 1.1.1 四轮独立驱动电动汽车的研究意义 | 第16-17页 |
| 1.1.2 汽车操纵稳定研究的目的和意义 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外电动汽车稳定性控制的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 车辆动力学分析与模型的建立 | 第22-32页 |
| 2.1 四轮独立驱动电动汽车整车模型 | 第22-26页 |
| 2.1.1 车身动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.1.2 轮胎模型 | 第23-24页 |
| 2.1.3 车轮动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.1.4 轮毂电机模型 | 第25-26页 |
| 2.2 理想线性二自由度的汽车系统动力学模型 | 第26-28页 |
| 2.3 非线性整车动力学模型的仿真验证 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 驾驶员模型的建立 | 第32-45页 |
| 3.1 方向控制驾驶员模型的研究现状 | 第32-34页 |
| 3.1.1 基于传统控制理论的驾驶员模型 | 第32-33页 |
| 3.1.2 基于模糊控制的驾驶员模型 | 第33-34页 |
| 3.1.3 基于神经网络控制的驾驶员模型 | 第34页 |
| 3.2 预瞄最优曲率驾驶员模型 | 第34-37页 |
| 3.3 模糊控制和PID控制的基本理论 | 第37-39页 |
| 3.3.1 PID控制 | 第37-38页 |
| 3.3.2 模糊控制 | 第38-39页 |
| 3.4 自适应模糊—PID驾驶员模型的设计 | 第39-42页 |
| 3.5 驾驶员模型的仿真验证 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 汽车稳定性控制原理分析 | 第45-53页 |
| 4.1 汽车失稳原因 | 第45-46页 |
| 4.2 汽车稳定性控制基本原理和种类 | 第46-48页 |
| 4.3 控制变量的确定 | 第48-50页 |
| 4.3.1 横摆角速度对汽车稳定性的影响 | 第48-49页 |
| 4.3.2 质心侧偏角对汽车稳定性的影响 | 第49-50页 |
| 4.4 汽车控制变量理想值的确定 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 整车稳定性控制策略的设计 | 第53-63页 |
| 5.1 整车稳定性控制策略的基本框架 | 第53-54页 |
| 5.2 滑模变结构控制的基本理论 | 第54-57页 |
| 5.2.1 滑模变结构控制的基本概念 | 第54-56页 |
| 5.2.2 滑模变结构控制的抖动问题及解决办法 | 第56-57页 |
| 5.3 上层控制器的设计 | 第57-60页 |
| 5.3.1 滑模控制器的设计 | 第57-59页 |
| 5.3.2 模糊滑模变结构控制器的设计 | 第59-60页 |
| 5.4 下层控制器的设计（横摆力矩的优化分配） | 第60-62页 |
| 5.4.1 优化分配算法的介绍 | 第60-61页 |
| 5.4.2 驱动力优化分配 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 车辆稳定性控制策略的仿真验证 | 第63-72页 |
| 6.1 人—车闭环控制系统模型 | 第63-64页 |
| 6.2 整车操纵稳定性仿真分析 | 第64-71页 |
| 6.2.1 J-turn工况 | 第64-67页 |
| 6.2.2 鱼钩输入工况 | 第67-69页 |
| 6.2.3 蛇形工况 | 第69-71页 |
| 6.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 全文总结 | 第72页 |
| 7.2 研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第78-79页 |
