| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-20页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 工业机器人国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 可靠性研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 动态特性研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文的主要内容和结构安排 | 第18-19页 |
| 1.3.1 论文的主要研究内容 | 第18页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 桁架机器人可靠性分析 | 第20-33页 |
| 2.1 桁架机器人结构组成及主要技术参数 | 第20-21页 |
| 2.2 桁架机器人可靠性预计及定性分析 | 第21-25页 |
| 2.2.1 桁架机器人可靠性预计 | 第21-22页 |
| 2.2.2 语言值转换标准的改进 | 第22-23页 |
| 2.2.3 桁架机器人FMEA分析 | 第23-25页 |
| 2.3 基于模糊层次分析法的桁架机器人可靠性分析 | 第25-31页 |
| 2.3.1 模糊层次分析法基本理论 | 第25页 |
| 2.3.2 桁架机器人可靠性影响因素权重计算 | 第25-28页 |
| 2.3.3 一致性检验及调整 | 第28-31页 |
| 2.4 基于熵值法的桁架机器人可靠性分析 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 桁架机器人可靠性综合评价及数字仿真 | 第33-43页 |
| 3.1 桁架机器人可靠性综合评价模型 | 第33-35页 |
| 3.1.1 权系数分配方法选择 | 第33-34页 |
| 3.1.2 基于最小偏差法的组合权重计算 | 第34-35页 |
| 3.2 基于Monte-Carlo法的桁架机器人可靠性数字仿真分析 | 第35-39页 |
| 3.2.1 Monte-Carlo法理论基础 | 第35-36页 |
| 3.2.2 桁架机器人可靠性数字仿真分析 | 第36-39页 |
| 3.3 桁架机器人可靠性影响因素敏感性分析 | 第39-42页 |
| 3.3.1 敏感性分析概述 | 第39页 |
| 3.3.2 比较重要程度变化的影响 | 第39-40页 |
| 3.3.3 样本数据极差变化的影响 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 桁架机器人动态特性分析及动力学仿真 | 第43-60页 |
| 4.1 桁架机器人动态特性分析 | 第43-47页 |
| 4.1.1 模态分析理论及步骤 | 第43页 |
| 4.1.2 典型位置下的桁架机器人模态分析 | 第43-47页 |
| 4.2 桁架机器人刚柔耦合动力学建模 | 第47-54页 |
| 4.2.1 刚柔耦合多体系统动力学方程的建立 | 第47-50页 |
| 4.2.2 机器人关键构件的柔性化 | 第50-51页 |
| 4.2.3 齿轮齿条接触参数设置 | 第51-52页 |
| 4.2.4 基于S型速度曲线的驱动定义 | 第52-54页 |
| 4.3 桁架机器人刚柔耦合动力学仿真分析 | 第54-58页 |
| 4.3.1 不同工作速度下的仿真分析 | 第55-56页 |
| 4.3.2 不同负载下的仿真分析 | 第56-58页 |
| 4.4 工作速度和负载对仿真结果的影响比较 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 桁架机器人系统动力学特性实验研究 | 第60-72页 |
| 5.1 实验目的 | 第60页 |
| 5.2 实验变量控制及信号采集 | 第60-62页 |
| 5.2.1 工作速度与负载控制 | 第60页 |
| 5.2.2 振动信号采集系统 | 第60-62页 |
| 5.3 实验方案 | 第62-63页 |
| 5.4 振动信号处理分析 | 第63-71页 |
| 5.4.1 振动信号预处理 | 第63-64页 |
| 5.4.2 时域分析 | 第64-69页 |
| 5.4.3 频域分析 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78-80页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第80-81页 |