汽车电子稳定系统（ESC）建模及控制策略研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 汽车ESC发展概述 | 第10-12页 |
| 1.2.1 ESC发展历史 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 汽车ESC系统概述 | 第12-14页 |
| 1.3.1 ESC系统的组成 | 第12页 |
| 1.3.2 ESC系统的工作原理 | 第12-13页 |
| 1.3.3 ESC系统的工作过程 | 第13-14页 |
| 1.4 汽车ESC常用控制技术分析 | 第14-15页 |
| 1.5 课题来源与本文研究主要内容 | 第15-17页 |
| 2 汽车动力学模型的建立 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 汽车动力学模型建立 | 第17-28页 |
| 2.2.1 二自由度模型 | 第17-21页 |
| 2.2.2 稳态值计算 | 第21-23页 |
| 2.2.3 七自由度模型 | 第23-25页 |
| 2.2.4 轮胎模型 | 第25-28页 |
| 2.3 模型验证分析 | 第28-33页 |
| 2.3.1 整车模型拟合分析 | 第28-31页 |
| 2.3.2 轮胎模型拟合分析 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 3 汽车ESC液压系统建模 | 第35-43页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 ESC液压系统结构和工作原理 | 第35-36页 |
| 3.3 基于AMESim的液压模型建立 | 第36-38页 |
| 3.3.1 液压缸建模 | 第36-37页 |
| 3.3.2 制动轮缸建模 | 第37-38页 |
| 3.3.3 液压调节器建模 | 第38页 |
| 3.4 模型验证分析 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 4 汽车ESC控制策略研究及方法设计 | 第43-59页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 汽车行驶稳定性理论研究 | 第43-45页 |
| 4.2.1 汽车失稳原因分析 | 第43页 |
| 4.2.2 系统控制变量分析 | 第43-45页 |
| 4.3 汽车ESC系统上层控制器设计 | 第45-52页 |
| 4.3.1 上层控制器原理 | 第45-47页 |
| 4.3.2 上层控制结构 | 第47-48页 |
| 4.3.3 模糊控制器设计 | 第48-52页 |
| 4.4 汽车ESC系统下层控制器设计 | 第52-56页 |
| 4.4.1 下层控制器原理 | 第52-53页 |
| 4.4.2 制动车轮选择方案 | 第53-54页 |
| 4.4.3 分配附加横摆力矩 | 第54-55页 |
| 4.4.4 PID控制器设计 | 第55-56页 |
| 4.4.5 电磁阀控制逻辑 | 第56页 |
| 4.5 整体控制策略分析 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 5 汽车ESC联合仿真分析 | 第59-67页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 联合仿真系统 | 第59-61页 |
| 5.2.1 仿真设置 | 第59-60页 |
| 5.2.2 仿真过程 | 第60-61页 |
| 5.3 仿真实验及结果分析 | 第61-66页 |
| 5.3.1 阶跃转向工况实验 | 第61-63页 |
| 5.3.2 单移线工况实验 | 第63-64页 |
| 5.3.3 Fishhook仿真实验 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 实验系统设计 | 第67-81页 |
| 6.1 ESC实验系统组成 | 第67-73页 |
| 6.1.1 四轮驱动系统 | 第67-69页 |
| 6.1.2 改进的ESC阀体 | 第69页 |
| 6.1.3 电气控制系统 | 第69-72页 |
| 6.1.4 ABS推动杆系统和ESC油路显示系统 | 第72-73页 |
| 6.2 实验系统工作过程 | 第73-78页 |
| 6.2.1 ABS液压控制单元动作模式 | 第74页 |
| 6.2.2 ESC液压控制单元动作模式 | 第74-77页 |
| 6.2.3 车轮主动技术控制逻辑 | 第77页 |
| 6.2.4 电子稳定控制系统测控系统实施方案细则 | 第77-78页 |
| 6.3 实验系统结果分析 | 第78-80页 |
| 6.3.1 LABVIEW图形分析 | 第78-79页 |
| 6.3.2 模拟仿真与实验系统对比分析 | 第79-80页 |
| 6.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 7 总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 全文总结 | 第81-82页 |
| 7.2 展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
