| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 随机不确定扰动下双足机器人动力学响应特性研究进展 | 第16-26页 |
| 1.2.1 双足机器人及其随机不确定扰动 | 第16-21页 |
| 1.2.2 随机不确定扰动下机器人混合动力学模型 | 第21-23页 |
| 1.2.3 随机不确定扰动下机器人控制方法 | 第23-24页 |
| 1.2.4 双足机器人动力学响应特性分析方法与仿真实验 | 第24-26页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第26-30页 |
| 第2章 随机不确定扰动下平面双足机器人动力学响应特性研究方法 | 第30-50页 |
| 2.1 机器人的模型假设与运动假设 | 第30-32页 |
| 2.2 用于随机不确定因素组合的Taguchi正交方法 | 第32-36页 |
| 2.3 机器人混合动力学建模方法 | 第36-44页 |
| 2.3.1 不含扰动情形下机器人混合动力学建模方法 | 第36-43页 |
| 2.3.2 随机不确定扰动下机器人混合动力学建模方法 | 第43-44页 |
| 2.4 机器人的控制方法 | 第44-48页 |
| 2.4.1 机器人OL方法 | 第44页 |
| 2.4.2 机器人HZD方法 | 第44-47页 |
| 2.4.3 具有扰动补偿器的机器人反馈控制方法 | 第47-48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第3章 平面双足机器人的随机不确定扰动分析 | 第50-76页 |
| 3.1 引言 | 第50-51页 |
| 3.2 平面双足机器人混合动力学建模 | 第51-54页 |
| 3.3 机器人随机不确定扰动及其评价指标 | 第54-60页 |
| 3.3.1 随机不确定参数产生的随机不确定扰动建模 | 第54-56页 |
| 3.3.2 关节摩擦产生的随机不确定扰动建模 | 第56-57页 |
| 3.3.3 电磁干扰产生的随机不确定扰动建模 | 第57-58页 |
| 3.3.4 随机不确定扰动的评价指标 | 第58-60页 |
| 3.4 机器人随机不确定扰动仿真 | 第60-73页 |
| 3.4.1 随机不确定参数产生的随机不确定扰动仿真分析 | 第60-71页 |
| 3.4.2 关节摩擦产生的随机不确定扰动仿真分析 | 第71-72页 |
| 3.4.3 电磁干扰产生的随机不确定扰动仿真分析 | 第72-73页 |
| 3.5 本章小结 | 第73-76页 |
| 第4章 随机不确定扰动下采用OL方法的平面双足机器人动力学响应特性分析 | 第76-94页 |
| 4.1 引言 | 第76-77页 |
| 4.2 平面双足机器人混合动力学建模与OL方法 | 第77-80页 |
| 4.3 机器人的多源扰动与动力学响应分析方法 | 第80-84页 |
| 4.3.1 周期扰动和脉冲扰动 | 第80-81页 |
| 4.3.2 基于Taguchi正交方法的随机不确定扰动组合构建 | 第81-82页 |
| 4.3.3 机器人动力学响应分析方法 | 第82-84页 |
| 4.4 动力学响应特性仿真与实验 | 第84-92页 |
| 4.4.1 确定性扰动下机器人动力学响应特性仿真与实验 | 第85-88页 |
| 4.4.2 随机不确定扰动下机器人动力学响应特性仿真与实验 | 第88-92页 |
| 4.5 本章小结 | 第92-94页 |
| 第5章 随机不确定扰动下基于BPNN-HZD方法的平面双足机器人动力学响应特性优化 | 第94-114页 |
| 5.1 引言 | 第94-95页 |
| 5.2 平面三杆双足机器人混合动力学建模与HZD方法 | 第95-101页 |
| 5.3 机器人的BPNN-HZD方法与动力学响应分析方法 | 第101-104页 |
| 5.3.1 优化机器人动力学响应特性的BPNN-HZD方法研究 | 第101-104页 |
| 5.3.2 机器人动力学响应分析方法 | 第104页 |
| 5.4 动力学响应特性仿真 | 第104-112页 |
| 5.4.1 不含扰动情形下机器人动力学响应特性仿真分析 | 第104-106页 |
| 5.4.2 随机不确定扰动下机器人动力学响应特性优化仿真 | 第106-112页 |
| 5.5 本章小结 | 第112-114页 |
| 第6章 随机不确定扰动下基于SVM-HZD方法的平面双足机器人动力学响应特性优化 | 第114-134页 |
| 6.1 引言 | 第114-115页 |
| 6.2 平面五杆双足机器人混合动力学建模与HZD方法 | 第115-119页 |
| 6.3 机器人的SVM-HZD方法与动力学响应分析方法 | 第119-122页 |
| 6.3.1 优化机器人动力学响应特性的SVM-HZD方法研究 | 第119-121页 |
| 6.3.2 机器人动力学响应分析方法 | 第121-122页 |
| 6.4 动力学响应特性仿真 | 第122-130页 |
| 6.4.1 不含扰动情形下机器人动力学响应特性仿真分析 | 第122-124页 |
| 6.4.2 随机不确定扰动下机器人动力学响应特性优化仿真 | 第124-130页 |
| 6.5 BPNN-HZD方法与SVM-HZD方法的比较 | 第130-132页 |
| 6.6 本章小结 | 第132-134页 |
| 第7章 总结与展望 | 第134-138页 |
| 7.1 总结 | 第134-135页 |
| 7.2 展望 | 第135-138页 |
| 参考文献 | 第138-146页 |
| 在研期间所取得的科研成果和参与的科研项目 | 第146-147页 |
