智能助老助残轮椅爬楼姿态控制和室内自主导航的研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.3 爬楼轮椅机器人概述 | 第13-16页 |
| 1.4 室内自主导航技术概述 | 第16-18页 |
| 1.5 论文研究内容和结构安排 | 第18-21页 |
| 第2章 智能轮椅总体方案设计 | 第21-27页 |
| 2.1 智能轮椅总体功能分析 | 第21-22页 |
| 2.2 智能轮椅主体结构方案设计 | 第22-24页 |
| 2.3 系统总体控制方案设计 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 智能轮椅爬楼姿态控制 | 第27-51页 |
| 3.1 姿态控制方案设计 | 第27-28页 |
| 3.2 姿态控制系统硬件设计 | 第28-35页 |
| 3.2.1 控制系统硬件选择 | 第28-30页 |
| 3.2.2 控制系统电路设计 | 第30-35页 |
| 3.3 姿态控制系统算法研究 | 第35-49页 |
| 3.3.1 爬楼状态不稳定因素分析 | 第35-36页 |
| 3.3.2 姿态解算分析 | 第36-42页 |
| 3.3.3 模糊PID算法 | 第42-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 智能轮椅室内自主导航 | 第51-67页 |
| 4.1 室内自主导航方案设计 | 第51页 |
| 4.2 室内定位系统 | 第51-62页 |
| 4.2.1 定位系统硬件设计 | 第53-55页 |
| 4.2.2 地图创建 | 第55-62页 |
| 4.3 路径规划研究 | 第62-66页 |
| 4.3.1 路径规划方案设计 | 第63-64页 |
| 4.3.2 避障方法 | 第64-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 仿真与试验研究 | 第67-83页 |
| 5.1 爬楼姿态仿真分析 | 第67-73页 |
| 5.2 试验研究 | 第73-82页 |
| 5.2.1 试验目的及条件 | 第73-74页 |
| 5.2.2 试验过程及方法 | 第74-75页 |
| 5.2.3 试验结果分析 | 第75-82页 |
| 5.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士期间已发表的论文 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
