基于UWB定位的餐厅服务机器人研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外室内服务移动机器人研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外室内服务机器人研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内室内服务机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·室内服务移动机器人定位技术概述 | 第13-15页 |
| ·相对定位 | 第13-14页 |
| ·无线定位 | 第14-15页 |
| ·论文研究内容及组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 餐厅服务机器人结构设计及实验平台搭建 | 第16-30页 |
| ·餐厅服务机器人系统平台 | 第16-18页 |
| ·送餐机器人的运动机构概述 | 第17-18页 |
| ·餐厅服务机器人机械系统 | 第18页 |
| ·餐厅服务机器人运动学建模 | 第18-21页 |
| ·餐厅服务机器人坐标系模型 | 第19-20页 |
| ·餐厅服务机器人运动学模型 | 第20-21页 |
| ·轮式移动机器人的轨迹跟踪实验仿真 | 第21-26页 |
| ·问题的描述 | 第21-22页 |
| ·控制律设计 | 第22-23页 |
| ·实验仿真结果 | 第23-26页 |
| ·传感器系统 | 第26-29页 |
| ·障碍物检测传感器 | 第26-27页 |
| ·超声波传感器 | 第27页 |
| ·里程计及陀螺仪 | 第27-28页 |
| ·主控制电路板 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于UWB的室内定位研究 | 第30-47页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·UWB定位技术 | 第31-39页 |
| ·UWB技术概述 | 第31-33页 |
| ·UWB定位方法 | 第33-37页 |
| ·无线定位误差来源 | 第37-39页 |
| ·基于卡尔曼滤波的TOA测距优化 | 第39-43页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第39-40页 |
| ·卡尔曼滤波基本方程 | 第40-41页 |
| ·实验仿真 | 第41-43页 |
| ·坐标位置解算 | 第43-46页 |
| ·最小二乘法 | 第43-44页 |
| ·机器人行走实验 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 餐厅服务机器人系统设计 | 第47-58页 |
| ·餐厅服务机器人整体系统概述 | 第47-48页 |
| ·餐厅服务机器人软件系统设计 | 第48-57页 |
| ·上位机软件系统设计 | 第48-49页 |
| ·上位位机软件 | 第49-50页 |
| ·UDP和TCP | 第50-51页 |
| ·下位机软件设计 | 第51-57页 |
| ·本章总结 | 第57-58页 |
| 第5章 总结与展望 | 第58-59页 |
| ·本文工作总结 | 第58页 |
| ·未来工作展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
