| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·农业AGV行走系统研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·农业AGV导航系统研究现状 | 第14-17页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·存在的问题 | 第17页 |
| ·本文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 轮式AGV机械结构设计与分析 | 第19-31页 |
| ·轮式AGV系统需求分析 | 第19页 |
| ·轮式AGV导引方式的选择 | 第19-20页 |
| ·轮式AGV机械结构设计 | 第20-30页 |
| ·车身结构与布置 | 第20-24页 |
| ·车身结构参数 | 第24-25页 |
| ·轮胎选择 | 第25-26页 |
| ·纯滚动式前轮转向机构 | 第26-29页 |
| ·后轮差速驱动机构 | 第29-30页 |
| ·整体机械机构设计 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 轮式AGV控制系统硬件设计与分析 | 第31-47页 |
| ·PLC控制器模块 | 第31-34页 |
| ·驱动模块 | 第34-40页 |
| ·驱动电机的选择 | 第34页 |
| ·驱动力的分析 | 第34-36页 |
| ·驱动力矩的计算 | 第36-37页 |
| ·AGV行驶速度验算 | 第37-38页 |
| ·电动推杆 | 第38-40页 |
| ·障碍物距离检测模块 | 第40-42页 |
| ·磁导航模块 | 第42-46页 |
| ·磁导航传感器的选择 | 第42-44页 |
| ·双磁导航传感器模块 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 轮式AGV运动学建模和双磁导引控制算法设计 | 第47-70页 |
| ·轮式AGV转向系统运动学模型的分析 | 第47-52页 |
| ·纯滚动转向运动学模型的建立 | 第47-48页 |
| ·纯滚动转向运动学关系 | 第48-52页 |
| ·轮式AGV差速驱动运动学模型的分析 | 第52-58页 |
| ·交流伺服电机的控制方法 | 第58-59页 |
| ·轮式AGV双磁导引传感系统算法设计 | 第59-69页 |
| ·PID控制算法 | 第59-61页 |
| ·行走系统控制策略 | 第61-63页 |
| ·偏差距离检测的定义 | 第63页 |
| ·基于MATLAB /Simulink的路径跟踪仿真 | 第63-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 轮式AGV控制系统软件实现与试验研究 | 第70-86页 |
| ·控制系统软件设计 | 第70-74页 |
| ·编译环境的介绍 | 第70-71页 |
| ·控制系统软件设计 | 第71-74页 |
| ·AGV行走系统试验与分析 | 第74-84页 |
| ·纯滚动转向、差速驱动试验 | 第74-78页 |
| ·最小转弯半径试验 | 第78-79页 |
| ·路径跟踪试验 | 第79-84页 |
| ·试验结果分析 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·总结 | 第86-87页 |
| ·展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 读研期间参加的科研工作与发表的论文 | 第93页 |