控制力矩陀螺控制方法及实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·控制力矩陀螺控制特性 | 第10页 |
| ·控制力矩陀螺的工作原理 | 第10-11页 |
| ·控制力矩陀螺的构型 | 第11页 |
| ·控制力矩陀螺系统介绍 | 第11-14页 |
| ·控制力矩陀螺机电设备介绍 | 第11-13页 |
| ·控制力矩陀螺软件部分介绍 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 控制力矩陀螺动力学模型 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·系统坐标系及动力学模型建立 | 第16-19页 |
| ·系统坐标系建立 | 第16-18页 |
| ·质量特性 | 第18-19页 |
| ·控制力矩陀螺动力学方程 | 第19-20页 |
| ·非线性动力学方程 | 第19页 |
| ·线性动力学方程 | 第19-20页 |
| ·部分框架锁定时的动力学方程 | 第20-25页 |
| ·特殊情况1；所有框架自由移动 | 第21-22页 |
| ·特殊情况2；框架3 被锁定情况 | 第22-24页 |
| ·特殊情况3；框架3 被锁定，并输出角速度ω2 | 第24页 |
| ·特殊情况4；框架2 被锁定 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 控制参数测量及动态特性分析 | 第26-34页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·控制参数测量 | 第26-29页 |
| ·转动惯量测量 | 第26-28页 |
| ·电机增益参数测量 | 第28-29页 |
| ·编码器增益参数测量 | 第29页 |
| ·陀螺动态特性分析 | 第29-33页 |
| ·陀螺章动特性分析 | 第29-30页 |
| ·陀螺进动特性分析 | 第30-31页 |
| ·章动阻尼特性分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 控制力矩陀螺控制律设计 | 第34-45页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·反作用力矩PID 控制器设计 | 第34-36页 |
| ·连续闭环PD 控制器设计 | 第36-38页 |
| ·状态反馈极点配置控制器设计 | 第38-39页 |
| ·线性二次型状态反馈LQR 控制器设计 | 第39-41页 |
| ·双轴控制 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 结论 | 第45-47页 |
| 参考文献 | 第47-51页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
