基于通用数控系统对工业机械手控制的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 1 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题的研究背景及来源 | 第13页 |
| ·国内外的研究和发展现状 | 第13-16页 |
| ·国内通用数控系统的发展现状 | 第14页 |
| ·国外通用数控系统的发展现状 | 第14-15页 |
| ·工业机械手控制系统应用现状 | 第15-16页 |
| ·机械装备的数控化改造 | 第16-19页 |
| ·机械设备数字化改造的意义 | 第16-17页 |
| ·经数字化控制改造后机床的优越性 | 第17-18页 |
| ·数控化改造市场研究 | 第18-19页 |
| ·本文的选题及主要研究内容 | 第19-21页 |
| 2 装配机械手系统简介 | 第21-29页 |
| ·装配机械手及其工作要求简介 | 第21-22页 |
| ·装配机械手简介 | 第21-22页 |
| ·装配机械手工作要求 | 第22页 |
| ·机械手总体结构简介 | 第22-24页 |
| ·手部结构 | 第22-23页 |
| ·手臂结构 | 第23-24页 |
| ·基座结构 | 第24页 |
| ·装配机械手作业运动过程 | 第24-29页 |
| 3 基于通用数控系统的机械手控制系统分析及设计 | 第29-41页 |
| ·基于通用数控系统的机械手控制要求分析及总体组成 | 第29-32页 |
| ·机械手控制要求分析 | 第29-30页 |
| ·通用数控系统功能分析及总体结构组成 | 第30-32页 |
| ·数控系统选型 | 第32-34页 |
| ·数控系统的选型 | 第32-33页 |
| ·“世纪星”HNC-18xp/M数控装置简介 | 第33-34页 |
| ·电气原理图的设计 | 第34-35页 |
| ·伺服控制系统 | 第35-37页 |
| ·伺服控制系统概述 | 第35-36页 |
| ·伺服控制系统设计 | 第36-37页 |
| ·气动系统 | 第37-41页 |
| ·气动系统的概述 | 第37-38页 |
| ·气动系统的设计 | 第38-41页 |
| 4 基于数控系统的PLC设计研究 | 第41-55页 |
| ·数控系统PLC设计需要解决的问题分析及方案设计 | 第41-42页 |
| ·数控系统PLC设计需要解决的问题分析 | 第41-42页 |
| ·数控系统PLC设计的方案设计 | 第42页 |
| ·数控系统PLC开发环境 | 第42-45页 |
| ·PLC编辑器简介 | 第42-43页 |
| ·PLC梯形图程序使能流程 | 第43-45页 |
| ·数控系统PLC设计 | 第45-55页 |
| ·PLC系统I/O口分配 | 第45-46页 |
| ·PLC程序基本指令与功能指令 | 第46-48页 |
| ·PLC程序设计 | 第48-55页 |
| 5 控制系统的连接与调试 | 第55-73页 |
| ·数控系统与附件的连接 | 第55-59页 |
| ·数控装置与外部计算机的连接 | 第56-58页 |
| ·数控装置开关量输入/输出的连接 | 第58-59页 |
| ·数控装置与手持单元的连接 | 第59页 |
| ·数控装置与进给驱动装置的连接 | 第59-64页 |
| ·数控装置脉冲式轴控制接口简介 | 第59-61页 |
| ·数控装置电机驱动类型 | 第61-62页 |
| ·伺服驱动器及伺服电机 | 第62-64页 |
| ·驱动器及伺服电机的连接 | 第64-68页 |
| ·接线端子的连接 | 第65-66页 |
| ·通讯连接器CN1连接与配线 | 第66页 |
| ·输入输出连接器CN2连接与配线 | 第66-67页 |
| ·编码反馈连接器CN3连接与配线 | 第67-68页 |
| ·装配机械手调试实验 | 第68-73页 |
| ·装配机械手运动轨迹控制方法 | 第68-69页 |
| ·定点轨迹的择点 | 第69-70页 |
| ·轨迹数控编程的编写 | 第70-71页 |
| ·轨迹数控编程的调试与结果分析 | 第71-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第81页 |
