| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·直接驱动 XY 平台的研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·直接驱动技术及 XY 平台的发展现状 | 第11-12页 |
| ·直接驱动技术现状 | 第11-12页 |
| ·直接驱动 XY 平台的研究现状 | 第12页 |
| ·影响 XY 平台轮廓控制的因素及其控制策略 | 第12-17页 |
| ·影响 XY 平台轮廓控制的因素 | 第12-14页 |
| ·直接驱动 XY 平台控制策略 | 第14-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 XY 平台的数学模型及轮廓误差分析 | 第19-28页 |
| ·永磁直线同步电机的结构、分类及工作原理 | 第19-21页 |
| ·永磁直线同步电机的结构和分类 | 第19-20页 |
| ·永磁直线同步电机的工作原理 | 第20-21页 |
| ·XY 平台的数学模型 | 第21-23页 |
| ·XY 平台轮廓误差模型 | 第23-27页 |
| ·直线轨迹轮廓误差模型 | 第23页 |
| ·圆形轨迹轮廓误差模型 | 第23-24页 |
| ·任意轨迹轮廓误差模型 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于 FCMAC 的 XY 平台轮廓控制 | 第28-45页 |
| ·模糊控制系统 | 第28-31页 |
| ·模糊控制原理 | 第28页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第28-31页 |
| ·模糊 CMAC 控制器的设计 | 第31-38页 |
| ·神经网络控制的基本原理 | 第31-34页 |
| ·CMAC 神经网络控制 | 第34-35页 |
| ·FCMAC 控制器的设计 | 第35-38页 |
| ·交叉耦合控制器的设计 | 第38-40页 |
| ·仿真结果与分析 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于小波 FCMAC 的 XY 平台轮廓控制 | 第45-58页 |
| ·小波分析理论 | 第45-48页 |
| ·小波的概念 | 第45-46页 |
| ·连续小波变换 | 第46-47页 |
| ·离散小波变换和正交小波基 | 第47-48页 |
| ·小波神经网络 | 第48-49页 |
| ·小波神经网络的结构 | 第48-49页 |
| ·小波神经网络初始化 | 第49页 |
| ·WFCMAC 控制器的设计 | 第49-52页 |
| ·WFCMAC | 第49-50页 |
| ·WFCMAC 控制器的设计 | 第50-52页 |
| ·基于 WFCMAC 的 XY 平台轮廓控制器的设计 | 第52-53页 |
| ·仿真结果与分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 在学研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |