| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第10-12页 |
| ·挖掘机器人的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·计算机视觉技术概述 | 第11-12页 |
| ·国内外计算机视觉技术在挖掘机器人目标识别与定位中的应用现状 | 第12-13页 |
| ·计算机视觉技术应用在挖掘机器人目标识别与定位中存在的问题 | 第13-14页 |
| ·本课题的提出及主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 挖掘机器人试验平台搭建方案 | 第15-32页 |
| ·液压挖掘机改造方案及其主要任务 | 第15-16页 |
| ·搭建挖掘机器人视觉系统硬件方案 | 第16-31页 |
| ·光源照明系统 | 第16-18页 |
| ·摄像头 | 第18-24页 |
| ·图像采集卡及硬件处理器的选定 | 第24-26页 |
| ·执行机构 | 第26-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 挖掘机器人视觉系统的目标识别与定位技术研究 | 第32-58页 |
| ·挖掘机器人视觉系统的目标识别技术研究 | 第32-45页 |
| ·挖掘机器人视觉系统的目标识别技术分析 | 第32页 |
| ·预处理 | 第32-34页 |
| ·经典角点提取算法 | 第34-39页 |
| ·SIFT 特征点提取算法 | 第39-42页 |
| ·经典角点提取算法与 SIFT 特征点提取对比结果的分析与讨论 | 第42-43页 |
| ·SIFT 特征点匹配及匹配结果的分析与讨论 | 第43-45页 |
| ·基于 SIFT 改进的目标匹配算法 | 第45-51页 |
| ·PCA 算法与 KPCA 算法 | 第45-48页 |
| ·KPCA-SIFT 特征描述子的构造 | 第48-49页 |
| ·SIFT、PCA-SIFT、KPCA-SIFT 三种算法的匹配结果对比 | 第49-50页 |
| ·实验对比结果的分析与讨论 | 第50-51页 |
| ·挖掘机器人视觉系统的目标定位技术研究 | 第51-57页 |
| ·挖掘机器人视觉系统的目标定位技术分析 | 第51页 |
| ·单目定位技术 | 第51-55页 |
| ·多目定位技术 | 第55-56页 |
| ·多传感器融合定位技术 | 第56-57页 |
| ·本课题挖掘机器人视觉系统的目标识别与定位方案 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 挖掘机器人视觉系统的目标识别与定位软件设计 | 第58-70页 |
| ·挖掘机器人视觉系统编程软件的选择与要求 | 第58页 |
| ·基于 Labview 编程的挖掘机器人目标识别与定位系统 | 第58-64页 |
| ·Labview 软件简介 | 第58-59页 |
| ·基于 Labview 编程的挖掘机器人目标识别与定位系统 | 第59-64页 |
| ·基于 Labview 编程的挖掘机器人目标识别与定位系统存在的问题 | 第64页 |
| ·基于 Labview 与 Matlab 混合编程的方法 | 第64-66页 |
| ·基于 Matlab Script 节点的方法 | 第64-65页 |
| ·基于 COM 组件技术的方法 | 第65-66页 |
| ·基于 Labview 与 Matlab 混合编程方法的结果分析与讨论 | 第66-68页 |
| ·基于 Matlab script 和 Read From Spreadsheet File VI 的新方法 | 第67-68页 |
| ·本课题挖掘机器人视觉系统的目标识别与定位软件设计方案 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 挖掘机器人目标识别与定位方案调试验证 | 第70-80页 |
| ·挖掘机器人同功能性平台搭建 | 第70-71页 |
| ·六自由度机械手控制原理分析 | 第71-75页 |
| ·六自由度机械手控制原理 | 第71页 |
| ·基于 D-H 法的机械手运动学描述 | 第71-75页 |
| ·验证的目的 | 第75-76页 |
| ·验证的内容 | 第76页 |
| ·验证的结果分析与讨论 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第6章 研究总结与展望 | 第80-82页 |
| ·结论 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第86页 |
