| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-19页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第16-18页 |
| ·柔性胎架现状与发展 | 第16-18页 |
| ·论文主要工作 | 第18-19页 |
| 第2章 柔性胎架及其系统组成 | 第19-31页 |
| ·胎架的理论知识 | 第19-20页 |
| ·胎架的分类 | 第19-20页 |
| ·胎架设计的基本原则 | 第20页 |
| ·系统的组成 | 第20-21页 |
| ·伺服系统的控制模式 | 第21页 |
| ·伺服驱动器的主要组成 | 第21-23页 |
| ·伺服驱动器的主电路部分 | 第22页 |
| ·伺服驱动器控制环部分 | 第22-23页 |
| ·执行机构控制方式 | 第23-25页 |
| ·液压控制 | 第23-25页 |
| ·系统通信方式 | 第25-29页 |
| ·远程通信类型 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于自适应模糊 PID 的伺服控制系统研究 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·自适应模糊 PID 算法介绍及自适应模糊 PID 控制器设计 | 第31-39页 |
| ·自适应模糊 PID 算法 | 第31-32页 |
| ·自适应模糊 PID 控制器设计 | 第32-38页 |
| ·在 Mat1ab 环境下设计模糊 PID 控制器 | 第38页 |
| ·自适应模糊 PID 控制器的建模 | 第38-39页 |
| ·交流伺服电机的数学模型 | 第39页 |
| ·基于自适应模糊 PID 算法的伺服电机仿真 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 柔性胎架控制系统的硬件设计 | 第43-65页 |
| ·总体设计方案 | 第43-45页 |
| ·系统中部分器件的简单介绍 | 第44-45页 |
| ·关键器件选型 | 第45-51页 |
| ·伺服反馈器件的选取 | 第45-46页 |
| ·AD 选型 | 第46-47页 |
| ·液压系统中元件的选取 | 第47-48页 |
| ·ARM 处理器选型 | 第48-51页 |
| ·主要电路的设计 | 第51-57页 |
| ·ARM 最小系统电路 | 第51-52页 |
| ·电源模块设计 | 第52-53页 |
| ·I/V 转换电路模块设计 | 第53页 |
| ·AD 转换电路 | 第53-55页 |
| ·通信模块设计 | 第55-57页 |
| ·电磁兼容性设计 | 第57-59页 |
| ·电磁兼容性的基本概念 | 第57-58页 |
| ·控制终端的电磁兼容设计 | 第58-59页 |
| ·伺服电机的控制方法 | 第59-63页 |
| ·伺服系统位置控制模式 | 第59-60页 |
| ·伺服驱动器重要参数设置 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 实时操作系统 uC/OS-II 及其移植 | 第65-77页 |
| ·实时操作系统 uC/OS-II 概述 | 第65-67页 |
| ·uC/OS-II 的特点 | 第66-67页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的内核结构与系统调用 | 第67-71页 |
| ·uC/OS-II 内核体系结构图 | 第68页 |
| ·任务状态及其转换关系 | 第68-69页 |
| ·任务控制块（OS_TCB） | 第69-70页 |
| ·任务调度器 | 第70页 |
| ·任务切换 | 第70-71页 |
| ·任务就绪表 | 第71页 |
| ·中断服务 | 第71页 |
| ·uC/OS-II 任务间通信方式 | 第71-73页 |
| ·信号量 | 第71-72页 |
| ·消息邮箱 | 第72页 |
| ·消息队列 | 第72-73页 |
| ·uC/OS-II 的移植 | 第73-76页 |
| ·概述 | 第73页 |
| ·设置与处理器相关的 OS_CPU．H 文件 | 第73-74页 |
| ·编写 OS_CPU_C.C 中与操作系统相关的函数 | 第74页 |
| ·OS_CPU_A.ASM 文件 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 柔性胎架控制系统软件设计 | 第77-95页 |
| ·RealView MDK 嵌入式开发工具 | 第77-79页 |
| ·RealView MDK 工具介绍 | 第77页 |
| ·软件开发流程 | 第77-79页 |
| ·软件总体设计 | 第79页 |
| ·任务的划分和资源的分配 | 第79-80页 |
| ·任务的划分 | 第79-80页 |
| ·资源的分配 | 第80页 |
| ·主要模块程序设计 | 第80-86页 |
| ·CAN 通信程序设计 | 第81-83页 |
| ·串口通信程序设计 | 第83-84页 |
| ·A/D 采样的软件设计 | 第84-86页 |
| ·软件抗干扰设计 | 第86-87页 |
| ·上位机监控软件设计 | 第87-88页 |
| ·LabVIEW 简介 | 第87-88页 |
| ·总体设计 | 第88-94页 |
| ·用户登录程序设计 | 第88-89页 |
| ·节点程序设计 | 第89-90页 |
| ·数据库程序设计 | 第90-91页 |
| ·CAN 通信程序设计 | 第91-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第7章 控制系统测试 | 第95-101页 |
| ·测试系统组建 | 第95-97页 |
| ·组建系统的介绍 | 第95-96页 |
| ·系统的测试 | 第96-97页 |
| ·监测终端测量结果对比 | 第97-98页 |
| ·控制终端测量误差分析 | 第98-99页 |
| ·本章小结 | 第99-101页 |
| 结论与展望 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 详细摘要 | 第109-113页 |
