| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| ·无人船的分类及国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·无人船的分类 | 第10-11页 |
| ·军用无人船的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·小型无人调查船的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·小型无人调查船的关键技术研究现状 | 第14-15页 |
| ·无线通信技术 | 第14-15页 |
| ·运动控制技术 | 第15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 小型无人调查船的总体设计方案 | 第17-30页 |
| ·小型无人调查船的设计目标及设计思路 | 第17-18页 |
| ·设计目标 | 第17页 |
| ·主要实现的功能 | 第17页 |
| ·设计完成的技术指标 | 第17-18页 |
| ·无人调查船的系统组成 | 第18-20页 |
| ·无人调查船形体及加工材料选择 | 第20-21页 |
| ·无人调查船形体选择 | 第20页 |
| ·无人调查船船体材料选择 | 第20-21页 |
| ·无人调查船岸上操控台设计 | 第21-22页 |
| ·通讯方式 | 第22-25页 |
| ·无线传感器网络 | 第22-23页 |
| ·ZigBee 无线传感技术 | 第23-24页 |
| ·ZigBee 模块选型 | 第24-25页 |
| ·其他设备及模块选型 | 第25-29页 |
| ·摄像机选型 | 第25页 |
| ·视频传输模块选型 | 第25-26页 |
| ·无线视频传输 | 第25-26页 |
| ·无线视频传输模块选型 | 第26页 |
| ·动力系统选型 | 第26-27页 |
| ·水下推进器设计 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 船体结构设计与阻力分析 | 第30-41页 |
| ·船体的尺寸设计 | 第30-31页 |
| ·片体长宽比 | 第30页 |
| ·片体间距比 | 第30-31页 |
| ·片体宽度吃水比 | 第31页 |
| ·双体船船体 Rhion 造型 | 第31-35页 |
| ·双体船的空间布置 | 第32-35页 |
| ·MAXSURF 阻力模拟与计算 | 第35-40页 |
| ·HULLSPEED 模块简介 | 第35页 |
| ·HULLSPEED 模块阻力计算基本原理 | 第35-36页 |
| ·粘性阻力计算 | 第35-36页 |
| ·兴波阻力计算 | 第36页 |
| ·计算过程及结果 | 第36-38页 |
| ·选定计算方法 | 第36-37页 |
| ·选定模拟速度范围 | 第37页 |
| ·网格划分 | 第37页 |
| ·导入分析 | 第37-38页 |
| ·计算结果 | 第38-39页 |
| ·MAXSURF 计算结果与已知资料对比分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 基于 ARM 的无人调查船的控制系统硬件设计 | 第41-53页 |
| ·控制系统整体设计 | 第41-42页 |
| ·船体控制系统设计及电子模块选型 | 第42-50页 |
| ·主控芯片选型 | 第42页 |
| ·电子模块设计及选型 | 第42-45页 |
| ·STM32F107 最小系统设计 | 第42-43页 |
| ·下载模块设计 | 第43-44页 |
| ·温度传感器选型 | 第44页 |
| ·内部温湿度传感器选型 | 第44-45页 |
| ·电子罗盘选型 | 第45页 |
| ·硬件电路设计 | 第45-50页 |
| ·直流降压电路设计 | 第45-46页 |
| ·电池电量检测电路模块设计 | 第46-47页 |
| ·电流检测电路模块设计 | 第47-48页 |
| ·基于 L6235PD 的无刷电机驱动电路设计 | 第48-49页 |
| ·485 通讯模块 | 第49-50页 |
| ·岸上操控台控制系统设计及电子模块选型 | 第50-52页 |
| ·主控芯片选型 | 第50页 |
| ·电子模块电路设计 | 第50-51页 |
| ·三维摇杆电路设计 | 第50页 |
| ·字符叠加模块选型 | 第50-51页 |
| ·岸上操控台硬件电路设计 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 软件及算法设计 | 第53-67页 |
| ·整体程序架构 | 第53-54页 |
| ·控制系统软件设计 | 第53页 |
| ·程序开发环境 | 第53-54页 |
| ·控制系统的驱动程序设计 | 第54-63页 |
| ·单片机主程序 | 第54-55页 |
| ·温度传感器 DS18B20 | 第55-56页 |
| ·集成温湿度传感器 DHT11 驱动程序 | 第56-58页 |
| ·ADC 程序及电池电量校准 | 第58-60页 |
| ·电位器驱动程序 | 第60-63页 |
| ·基于 PELCO-P 协议的高速球摄像机的控制命令 | 第63-65页 |
| ·自动定航算法 | 第65-66页 |
| ·PID 算法基本原理 | 第65页 |
| ·算法实现自动定航功能 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 样机实验 | 第67-75页 |
| ·硬件搭建与实验 | 第67-70页 |
| ·推进器控制线性优化实验 | 第68-70页 |
| ·样机的下水实验 | 第70-72页 |
| ·运动控制实验 | 第70-71页 |
| ·最大前进速度实验 | 第71页 |
| ·最大通讯距离实验 | 第71-72页 |
| ·自动定航实验 | 第72页 |
| ·系统的抗电磁干扰度实验 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 总结 | 第75-76页 |
| 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文目录 | 第81-82页 |