| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 主要符号说明 | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·并联机构的发展与国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内外消防炮简介[21-25] | 第10-12页 |
| ·传统消防炮的不足与并联消防炮的引入 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 基于螺旋理论的并联机构自由度分析 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·自由度分析方法 | 第15-17页 |
| ·修正的 KUTZBACH-GRüBLER 公式 | 第15-16页 |
| ·螺旋理论在分析机构过约束方面的应用 | 第16-17页 |
| ·机构自由度分析 | 第17-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 并联机构的运动学与尺寸设计 | 第23-41页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·并联机构运动学 | 第23-36页 |
| ·第二条支链的中间角求解 | 第24-26页 |
| ·第三条支链的中间角求解 | 第26-27页 |
| ·齐次坐标变换 | 第27-31页 |
| ·连杆的角速度、角加速度与质心线速度、质心线加速度 | 第31-36页 |
| ·并联机构尺寸设计 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 并联机构动力学分析 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·KANE 方法 | 第41-44页 |
| ·广义速率 | 第42页 |
| ·偏速度与偏角速度 | 第42页 |
| ·广义主动力 | 第42-43页 |
| ·广义惯性力 | 第43-44页 |
| ·KANE 动力学方程 | 第44页 |
| ·并联机构的动力学建模 | 第44-51页 |
| ·数值算例 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于 ADAMS 的并联机构运动学与动力学仿真 | 第53-66页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·ADAMS 软件介绍 | 第53-55页 |
| ·运动学仿真 | 第55-63页 |
| ·正向运动学仿真 | 第56-59页 |
| ·逆向运动学仿真 | 第59-63页 |
| ·动力学仿真 | 第63-65页 |
| ·消防炮的反作用力计算 | 第63-64页 |
| ·并联消防炮的动力学仿真 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·主要工作回顾 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录 A | 第71-76页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |