| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 主要符号说明 | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·消防炮的发展 | 第8-9页 |
| ·并联机器人发展及应用 | 第9-11页 |
| ·少自由度并联机构研究现状 | 第11页 |
| ·并联机构解耦研究现状 | 第11-12页 |
| ·冗余驱动并联机构研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题的研究意义及论文的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 冗余驱动 2-DOF球面并联机构位置分析 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机构坐标系的设置 | 第15-21页 |
| ·机器人连杆坐标系的建立方法 | 第15-16页 |
| ·冗余驱动 2-DOF球面并联机构的D-H矩阵 | 第16-21页 |
| ·位置逆解 | 第21-23页 |
| ·位置正解 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 冗余驱动 2-DOF球面并联机构的运动影响系数 | 第25-42页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·并联机构运动影响系数理论 | 第25-29页 |
| ·并联机构支链的一阶影响系数矩阵 | 第25-26页 |
| ·并联机构一阶综合影响系数矩阵 | 第26-27页 |
| ·并联机构支链的二阶影响系数矩阵 | 第27-28页 |
| ·并联机构二阶综合影响系数矩阵 | 第28-29页 |
| ·冗余驱动 2-DOF球面并联机构的运动影响系数 | 第29-39页 |
| ·支链的一阶综合影响系数 | 第31-33页 |
| ·机构的一阶综合影响系数 | 第33-34页 |
| ·支链的二阶综合影响系数 | 第34-36页 |
| ·机构的二阶综合影响系数 | 第36-39页 |
| ·影响系数矩阵正确性验证 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 冗余驱动 2-DOF球面并联机构工作空间 | 第42-51页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·影响冗余驱动 2-DOF球面并联机构姿态空间的约束条件 | 第42-48页 |
| ·姿态空间搜索 | 第48-50页 |
| ·搜索算法 | 第48页 |
| ·姿态空间算例 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于性能指标的冗余驱动 2-DOF球面并联机构尺寸优化 | 第51-76页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·并联机构的性能指标 | 第51-54页 |
| ·灵巧度指标 | 第51-52页 |
| ·速度极值性能指标 | 第52页 |
| ·力与力矩各向同性指标 | 第52页 |
| ·承载能力极值性能指标 | 第52-53页 |
| ·刚度性能指标 | 第53页 |
| ·全域性能指标 | 第53-54页 |
| ·冗余驱动 2-DOF球面并联机构的运动学性能指标 | 第54-62页 |
| ·面积性能指标 | 第54-57页 |
| ·灵巧度指标 | 第57-59页 |
| ·速度极值性能指标 | 第59-62页 |
| ·冗余驱动 2-DOF球面并联机构的力学性能指标 | 第62-70页 |
| ·力与力矩各向同性性能指标 | 第62-64页 |
| ·承载能力极值性能指标 | 第64-67页 |
| ·刚度性能指标 | 第67-70页 |
| ·冗余驱动 2-DOF球面并联机构的尺寸优化 | 第70-75页 |
| ·尺寸优化方法 | 第70页 |
| ·优化算例 | 第70-74页 |
| ·冗余驱动 2-DOF球面并联机构的三维建模 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·主要工作回顾 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
