| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 1 转向系统的简介 | 第9-14页 |
| ·转向系统的发展及分类 | 第9-12页 |
| ·传统液压式助力转向系统 | 第9-10页 |
| ·电子控制式液压助力转向系统 | 第10页 |
| ·电动助力转向系统 | 第10-12页 |
| ·EPS控制策略的研究现状 | 第12页 |
| ·本课题研究的意义及主要内容 | 第12-13页 |
| ·本课题研究的意义 | 第12-13页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2 电动助力转向结构及动力学模型 | 第14-27页 |
| ·转向系统及电动机力学模型的建立 | 第14-20页 |
| ·电动助力转向系统结构及工作原理 | 第14页 |
| ·电动助力转向系统动力学模型的建立 | 第14-20页 |
| ·三自由度车辆模型的建立 | 第20-23页 |
| ·车辆坐标系的建立 | 第20-21页 |
| ·三自由度车辆模型的建立 | 第21-23页 |
| ·轮胎模型的建立 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 系统控制策略设计 | 第27-51页 |
| ·转向系与车辆操纵稳定性的关系 | 第27-30页 |
| ·操稳性评价指标 | 第27-29页 |
| ·转向系与路感 | 第29-30页 |
| ·系统助力特性曲线的建立 | 第30-37页 |
| ·直线型助力特性曲线的建立 | 第31-33页 |
| ·曲线型助力特性曲线的建立 | 第33-37页 |
| ·EPS系统控制策略设计 | 第37-50页 |
| ·系统基本控制模式的选择条件 | 第37-38页 |
| ·助力控制 | 第38-48页 |
| ·回正控制 | 第48-49页 |
| ·阻尼控制算法 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 EPS系统在MATLAB/SIMULINK中的建模仿真 | 第51-58页 |
| ·三自由度车辆仿真模型的建立 | 第51-52页 |
| ·电动机仿真模型的建立 | 第52页 |
| ·目标电流模型的建立 | 第52-53页 |
| ·控制器仿真模型的建立 | 第53-55页 |
| ·传统PID控制器仿真模型的建立 | 第53-54页 |
| ·模糊PID控制器仿真模型的建立 | 第54页 |
| ·最优控制器仿真模型的建立 | 第54-55页 |
| ·总体仿真模型的建立 | 第55-56页 |
| ·基于PID控制策略的回正控制模型的建立 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 仿真结果分析 | 第58-69页 |
| ·仿真参数确定 | 第58-59页 |
| ·助力控制仿真结果分析 | 第59-66页 |
| ·转向性能评价指标 | 第59-60页 |
| ·方向盘转角响应的仿真结果分析 | 第60-62页 |
| ·横摆运动响应的仿真结果分析 | 第62-64页 |
| ·侧向加速度及转向灵敏度的仿真结果分析 | 第64-66页 |
| ·回正控制仿真结果分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 6 台架试验及结果分析 | 第69-73页 |
| ·EPS系统试验台架介绍 | 第69页 |
| ·试验的目的 | 第69-70页 |
| ·试验项目及结果分析 | 第70-72页 |
| ·空载时方向盘输入力矩测定 | 第70页 |
| ·助力特性试验 | 第70-71页 |
| ·电机实际电流与仿真曲线对比 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |