| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外水田除草方法和农业机器人导航方式的研究现状 | 第10-18页 |
| ·国内外水田除草方式 | 第10-13页 |
| ·国内外农业机器人导航方式的研究现状 | 第13-18页 |
| ·本课题的研究目标和研究内容 | 第18-20页 |
| ·研究目标 | 第18-19页 |
| ·研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 水田除草机器人机械结构与控制平台概述 | 第20-25页 |
| ·除草机器人机械结构分析 | 第20-23页 |
| ·除草机器人踩踏式除草机构 | 第21页 |
| ·除草机器人辅助支撑机构 | 第21-22页 |
| ·除草机器人跨越式移动机构 | 第22-23页 |
| ·除草机器人控制系统分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 水田图像秧苗特征提取及分割方法研究 | 第25-55页 |
| ·水田图像特点 | 第25-26页 |
| ·彩色模型的选择 | 第26-31页 |
| ·RGB 彩色模型 | 第27-28页 |
| ·HSI 彩色空间 | 第28-31页 |
| ·水田图像秧苗特征选择 | 第31-41页 |
| ·水田图像分割方法选择 | 第41-54页 |
| ·阈值分割算法 | 第42-47页 |
| ·特征空间聚类法 | 第47-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 水田图像秧苗列中心线检测方法研究 | 第55-80页 |
| ·水田图像秧苗列间噪声去除 | 第55-60页 |
| ·形态学算法 | 第55-58页 |
| ·时域空间滤波器 | 第58-59页 |
| ·扫描窗口目标点数量方法 | 第59-60页 |
| ·水田图像秧苗特征点的提取 | 第60-67页 |
| ·细化算法（骨架） | 第60-61页 |
| ·边缘检测算子 | 第61-64页 |
| ·秧苗特征点提取算法 | 第64-67页 |
| ·基于顺序聚类算法的水田秧苗列的聚类 | 第67-71页 |
| ·水田图像秧苗列中心线检 | 第71-79页 |
| ·Hough 变换 | 第71-73页 |
| ·最小二乘法 | 第73-76页 |
| ·基于已知点的 Hough 变换算法 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 除草机器人视觉导航软件系统的实现及试验研究 | 第80-90页 |
| ·除草机器人秧苗列中心线检测的软件系统实现 | 第80-84页 |
| ·基于彩色模型和近邻法聚类的除草机器人视觉导航软件系统实现 | 第84-88页 |
| ·除草机器人导航参数的获取 | 第84-86页 |
| ·除草机器人视觉导航软件的开发 | 第86-88页 |
| ·室内除草机器人导航试验 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 总结与展望 | 第90-92页 |
| 总结 | 第90页 |
| 创新点 | 第90-91页 |
| 工作展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 附件 | 第98页 |
