搬运机器人笛卡尔空间轨迹规划研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第一章 绪论	第9-15页
·国内外工业机器人的发展现状	第9-10页
·工业机器人轨迹规划基本算法概述	第10-13页
·课题背景与研究内容	第13-15页
第二章 机器人运动学分析	第15-28页
·机器人位姿描述和相关坐标系的建立	第15-18页
·搬运机器人的建模	第18-21页
·搬运机器人正向运动学分析	第21-23页
·搬运机器人逆运动学分析	第23-26页
·本章小结	第26-28页
第三章 笛卡尔空间下的轨迹规划算法研究	第28-61页
·空间直线与空间圆弧的轨迹规划基本算法	第30-34页
·基于正弦加减速的直线段与圆弧段轨迹启停算法	第34-39页
·基于双 5 次多项式曲线的轨迹段过渡算法	第39-54页
·基于正弦加减速法的速度过渡算法	第54-56页
·基于 5 次多项式的机器人末端姿态规划	第56-59页
·本章小结	第59-61页
第四章 轨迹规划算法实现	第61-70页
·机器人运动学参数与末端轨迹参数的数据结构	第61-66页
·机器人轨迹规划算法实现	第66-69页
·本章小结	第69-70页
第五章 机器人轨迹规划仿真与数据分析	第70-93页
·OpenGL 技术简介	第70-71页
·搬运机器人建模	第71-75页
·基于 OpenGL 技术的轨迹规划算法仿真软件	第75-77页
·实验数据分析	第77-92页
·本章小结	第92-93页
总结与展望	第93-96页
参考文献	第96-100页
攻读硕士学位期间取得的研究成果	第100-101页
致谢	第101-102页
附件	第102页