| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·背景和意义 | 第9-12页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·研究意义 | 第10-12页 |
| ·航天测量船的研究现状 | 第12-13页 |
| ·船舶路径跟踪控制方法综述 | 第13-15页 |
| ·主要研究内容与论文结构 | 第15-17页 |
| 第二章 船舶路径跟踪控制系统数学模型及其分析 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第17-22页 |
| ·基本坐标系 | 第17-19页 |
| ·船舶操纵运动方程的建立 | 第19-21页 |
| ·舵机特性计算模型 | 第21-22页 |
| ·船舶路径跟踪系统非线性数学模型 | 第22-27页 |
| ·船舶路径跟踪系统状态方程 | 第22页 |
| ·单弧段测控任务下的船舶路径跟踪控制系统模型 | 第22-25页 |
| ·短弧段多圈次测控任务下的路径跟踪控制系统模型 | 第25-27页 |
| ·dSPACE 半实物仿真 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 单弧段测控任务下的船舶路径跟踪预测控制 | 第31-55页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·船舶路径跟踪系统线性化模型 | 第31-36页 |
| ·线性化方法 | 第32-33页 |
| ·船舶路径跟踪模型的线性化 | 第33-36页 |
| ·单弧段任务下的船舶直线路径跟踪预测控制器设计 | 第36-43页 |
| ·预测控制 | 第37-38页 |
| ·基于状态空间模型的预测控制器设计 | 第38-43页 |
| ·单弧段测控任务下的船舶直线路径跟踪的预测控制仿真 | 第43-48页 |
| ·外界干扰下的船舶直线路径跟踪的预测控制 dSPACE 仿真 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 短弧段多圈次任务下的船舶路径跟踪多模型预测控制 | 第55-72页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·多模型预测控制 | 第56-57页 |
| ·基于横移位移的多模型切换预测控制 | 第57-63页 |
| ·切换参考轨迹及多模型控制器切换准则 | 第58-59页 |
| ·基于横移位移切换的多模型预测控制仿真 | 第59-63页 |
| ·基于横移位移切换的改进多模型预测控制 | 第63-68页 |
| ·改进的多模型参考轨迹及控制器切换准则 | 第63-65页 |
| ·基于横移位移切换的改进多模型预测控制仿真 | 第65-68页 |
| ·含有航向跟踪的改进多模型预测控制仿真 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第72-75页 |
| ·本文的主要工作和贡献 | 第72-73页 |
| ·未来展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第80-82页 |
