| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题来源与背景 | 第9-10页 |
| ·升沉补偿系统发展现状 | 第10-11页 |
| ·嵌入式系统的发展 | 第11-12页 |
| ·论文工作与内容安排 | 第12-14页 |
| 第二章 船体运动补偿系统硬件设计 | 第14-31页 |
| ·主控单元的硬件设计 | 第15-27页 |
| ·处理器的选择 | 第15-17页 |
| ·电源模块设计 | 第17-19页 |
| ·时钟电路和复位电路 | 第19-21页 |
| ·外部存储器扩展电路 | 第21-24页 |
| ·串口通讯电路设计 | 第24-26页 |
| ·PCB 板图设计以及实物图 | 第26-27页 |
| ·数据通信单元的硬件设计 | 第27-29页 |
| ·液压执行机构 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 嵌入式系统软件设计 | 第31-45页 |
| ·嵌入式平台软件开发 | 第31-36页 |
| ·VxWorks和WorkBench介绍 | 第31-34页 |
| ·VxWorks嵌入式系统开发流程 | 第34-36页 |
| ·主控单元软件结构 | 第36-41页 |
| ·系统整体结构 | 第36-37页 |
| ·系统各模块间通信设计 | 第37-39页 |
| ·主控单元软件设计 | 第39-41页 |
| ·数据通信单元软件设计 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 三维仿真测试平台 | 第45-59页 |
| ·仿真测试平台概述 | 第45-47页 |
| ·传输通讯协议 | 第47-48页 |
| ·三维运动模型实现 | 第48-52页 |
| ·OpenGL可视化技术 | 第48-49页 |
| ·三维运动模型调用 | 第49-50页 |
| ·Maya三维模型制作 | 第50-52页 |
| ·测试软件模块结构 | 第52-54页 |
| ·测试平台界面 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 控制算法的研究与仿真 | 第59-77页 |
| ·概述 | 第59-60页 |
| ·PID控制方法 | 第60-62页 |
| ·HAMMERSTEIN非线性模型辨识 | 第62-76页 |
| ·线性系统模型辨识 | 第62-66页 |
| ·Hammerstein非线性系统模型辨识 | 第66-72页 |
| ·基于Hammerstein模型的预测控制输出 | 第72-73页 |
| ·仿真实验 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 系统平台实验与算法控制效果 | 第77-85页 |
| ·系统实验平台 | 第77-78页 |
| ·PID控制算法的运动补偿控制实验 | 第78-80页 |
| ·基于HAMMERSTEIN模型预测控制算法的实验效果 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第七章 结束语 | 第85-87页 |
| ·主要工作与创新点 | 第85页 |
| ·后续工作 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第91-93页 |