| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题背景、目的与意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 GDL 机械手整体方案设计及运动学分析 | 第15-27页 |
| ·GDL 转移实际工况需求 | 第15-18页 |
| ·可行方案对比与整体方案设计 | 第18-21页 |
| ·GDL 机械手运动学分析 | 第21-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 GDL 机械手悬臂连接架拓扑优化分析 | 第27-36页 |
| ·拓扑优化的理论基础及 Hyperworks 平台介绍 | 第27-30页 |
| ·X、Y 轴连接架的拓扑优化分析 | 第30-34页 |
| ·拓扑优化与经验设计的综合 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 GDL 机械手角度调整机构误差分析与补偿 | 第36-48页 |
| ·平面角度调整机构的工况分析 | 第36-37页 |
| ·平面角度调整机构的参数标定方法 | 第37-39页 |
| ·参数标定方法的验证与结果分析 | 第39-46页 |
| ·D 模型的几何意义 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 GDL 机械手的控制系统设计 | 第48-54页 |
| ·动作流程分析与时序规划 | 第48-50页 |
| ·运动控制系统硬件设计 | 第50-52页 |
| ·GDL 机械手伺服控制系统设计 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 6 总结与展望 | 第54-56页 |
| ·总结 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第60-61页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间申请专利目录 | 第61页 |