| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| ·研究背景和意义 | 第13-14页 |
| ·多水下机器人系统 | 第14-17页 |
| ·多水下机器人系统概述 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·编队控制及稳定性研究现状 | 第17-22页 |
| ·编队控制研究现状 | 第17-20页 |
| ·编队稳定性研究现状 | 第20-22页 |
| ·存在的问题 | 第22页 |
| ·协调与协作机制研究现状 | 第22-26页 |
| ·多机器人系统体系结构 | 第23-24页 |
| ·任务分配技术 | 第24-26页 |
| ·存在的问题 | 第26页 |
| ·本文工作 | 第26-29页 |
| 第2章 群集系统稳定性及编队控制研究 | 第29-53页 |
| ·问题提出 | 第29-30页 |
| ·预备知识 | 第30-32页 |
| ·群集运动思想 | 第30-31页 |
| ·代数图论知识 | 第31-32页 |
| ·编队稳定性描述 | 第32-33页 |
| ·具有时延的编队稳定性分析 | 第33-46页 |
| ·编队系统模型 | 第33-34页 |
| ·群集系统稳定性分析 | 第34-39页 |
| ·实验结果及分析 | 第39-46页 |
| ·切换拓扑下的编队稳定性分析 | 第46-52页 |
| ·系统分析 | 第47-50页 |
| ·实验结果及分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 多 AUV 编队控制及稳定性研究 | 第53-69页 |
| ·通信时延的多 AUV 队形控制 | 第53-58页 |
| ·AUV 动态模型 | 第53-54页 |
| ·AUV 队形控制 | 第54-56页 |
| ·仿真实验 | 第56-58页 |
| ·通信失效影响的多 AUV 编队控制 | 第58-63页 |
| ·系统分析 | 第58-59页 |
| ·预测控制 | 第59-61页 |
| ·仿真实验 | 第61-63页 |
| ·多 AUV 编队实验验证 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 多 AUV 协同目标搜索机制研究 | 第69-83页 |
| ·群集智能及任务分配 | 第69-71页 |
| ·AUV 全局目标线索搜索 | 第71-72页 |
| ·多 AUV 局部涌现式任务分配 | 第72-76页 |
| ·梯度形成过程 | 第72-75页 |
| ·AUV 梯度跟踪方法 | 第75-76页 |
| ·仿真实验 | 第76-81页 |
| ·实验配置 | 第77页 |
| ·实验结果及分析 | 第77-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 基于生物交哺现象的多 AUV 协作行为研究 | 第83-99页 |
| ·生物交哺现象研究 | 第83-84页 |
| ·AUV 交哺行为描述 | 第84-86页 |
| ·多 AUV 协作目标搜集任务 | 第86-87页 |
| ·多 AUV 协作系统模型及分析 | 第87-94页 |
| ·系统模型 | 第87-90页 |
| ·性能评价标准 | 第90页 |
| ·系统分析 | 第90-94页 |
| ·仿真实验及分析 | 第94-97页 |
| ·环境配置 | 第94页 |
| ·参数分析 | 第94-95页 |
| ·不同方法比较 | 第95-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 结论 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-111页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112页 |