| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-33页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·海上风电安装船的发展情况 | 第14-24页 |
| ·海上风电安装船的发展情况 | 第15-21页 |
| ·自升式平台的发展情况 | 第21-24页 |
| ·自升式海上风电安装船桩腿升降系统发展情况 | 第24-31页 |
| ·自升式安装船桩腿结构型式 | 第24-25页 |
| ·升降系统及锁定装紧结构型式 | 第25-30页 |
| ·自升式海上风电安装船的工作环境 | 第30-31页 |
| ·本课题的来源、意义与主要研究内容 | 第31-33页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第31页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 自升式安装船桩腿升降系统研究 | 第33-54页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·桩腿升降系统设计参数与工况分析 | 第34-36页 |
| ·桩腿升降系统设计参数 | 第34-35页 |
| ·桩腿升降系统的工况分析 | 第35-36页 |
| ·桩腿升降系统结构方案研究 | 第36-52页 |
| ·桩腿与桩靴结构设计 | 第38-41页 |
| ·动力源及传动系统设计 | 第41-44页 |
| ·升降齿轮接触性能分析 | 第44-50页 |
| ·锁紧系统设计 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第3章 自升式安装船桩腿环境载荷分析 | 第54-72页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·桩腿的静力学模型 | 第54-56页 |
| ·环境载荷理论模型 | 第56-60页 |
| ·波浪理论模型 | 第56-59页 |
| ·流载荷 | 第59页 |
| ·风载荷 | 第59-60页 |
| ·单桩波浪载荷的特征波分析与仿真 | 第60-69页 |
| ·垂直圆柱桩腿波浪载荷分析 | 第60-62页 |
| ·任意倾斜桩腿波浪载荷模型 | 第62-65页 |
| ·桩腿的波浪载荷计算与仿真 | 第65-69页 |
| ·桩腿压弯稳定性分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 自升式安装船风浪流耦合作用下的动力响应分析 | 第72-87页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·动力学基本方程与波浪载荷频域响应理论 | 第72-74页 |
| ·动力学基本方程 | 第72-73页 |
| ·波浪载荷频域响应理论 | 第73-74页 |
| ·安装船桩腿系统动力响应分析 | 第74-86页 |
| ·单元模型 | 第75-76页 |
| ·安装船桩腿有限元模型 | 第76-78页 |
| ·安装船桩腿的模态分析 | 第78-84页 |
| ·安装船与桩腿载荷施加方法 | 第84页 |
| ·耦合载荷作用下安装船动力响应分析 | 第84-85页 |
| ·安装船桩腿动力响应结果分析 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第5章 桩腿液压锁紧系统对称性控制研究 | 第87-107页 |
| ·引言 | 第87-88页 |
| ·液压锁紧系统构成原理及油路分析 | 第88-91页 |
| ·液压锁紧系统构成原理 | 第88-89页 |
| ·锁紧系统油路分析 | 第89-91页 |
| ·阀控非对称液压缸数学模型 | 第91-95页 |
| ·阀控非对称液压缸的研究 | 第91页 |
| ·伺服阀负载及流量定义 | 第91-92页 |
| ·伺服阀流量方程 | 第92-94页 |
| ·活塞负载平衡方程 | 第94页 |
| ·阀控非对称液压缸伺服系统方程 | 第94-95页 |
| ·状态观测及系统刚度 | 第95-99页 |
| ·液压缸负载状态观测器 | 第95-97页 |
| ·前馈传递函数的求解 | 第97-98页 |
| ·阀控液压缸锁紧系统刚度 | 第98-99页 |
| ·锁紧系统的变论域模糊 PID 控制器研究 | 第99-106页 |
| ·变论域模糊 PID 的基本原理 | 第99-101页 |
| ·变论域自适应模糊 PID 模糊规则 | 第101-102页 |
| ·变论域自适应模糊 PID 隶属度函数 | 第102-103页 |
| ·模糊量的清晰化处理 | 第103页 |
| ·变论域自适应律 | 第103-104页 |
| ·变论域自适应模糊 PID 控制器设计 | 第104-105页 |
| ·变论域自适应模糊 PID 仿真 | 第105-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第6章 桩腿升降系统多液压马达同步滑模控制 | 第107-127页 |
| ·引言 | 第107-108页 |
| ·液压升降系统构成原理及油路分析 | 第108-111页 |
| ·液压升降系统的组成原理 | 第108-110页 |
| ·主要油路系统工作原理分析 | 第110-111页 |
| ·RPD 计算原理 | 第111-112页 |
| ·阀控液压交叉耦合结构研究 | 第112-117页 |
| ·液压伺服马达基本方程 | 第113-114页 |
| ·多液压马达解耦控制 | 第114-116页 |
| ·液压伺服马达系统状态方程 | 第116-117页 |
| ·跟踪误差控制器研究 | 第117-123页 |
| ·滑模控制原理 | 第117-118页 |
| ·模型的跟踪匹配 | 第118-119页 |
| ·滑模切换函数 | 第119-120页 |
| ·滑模控制器设计 | 第120-121页 |
| ·控制器的稳定性分析 | 第121页 |
| ·模糊控制器设计 | 第121-123页 |
| ·同步误差控制器研究 | 第123-126页 |
| ·同步误差控制器设计 | 第123-124页 |
| ·同步误差控制器稳定性分析 | 第124页 |
| ·多马达同步跟踪仿真 | 第124-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 结论 | 第127-128页 |
| 参考文献 | 第128-138页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第138-139页 |
| 个人简历 | 第139-140页 |
| 致谢 | 第140页 |