三平移并联机构的精确度研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·少自由度并联机构的特点与应用 | 第7-9页 |
| ·少自由度并联机构研究现状 | 第9-11页 |
| ·三平移并联机构研究现状 | 第11页 |
| ·本文主要研究工作 | 第11-13页 |
| 2 三平移并联机构 | 第13-23页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·三平移并联机构 | 第13-17页 |
| ·设计背景 | 第13-14页 |
| ·结构特点 | 第14-15页 |
| ·结构参数定义 | 第15页 |
| ·坐标系建立 | 第15-17页 |
| ·三平移并联机构位置分析 | 第17-19页 |
| ·位置分析——正反解 | 第17-18页 |
| ·机构的雅可比矩阵 | 第18-19页 |
| ·工作空间 | 第19-22页 |
| ·工作空间的定义 | 第19-20页 |
| ·工作空间的约束条件 | 第20-21页 |
| ·工作空间的分析 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 刚度分析 | 第23-31页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·刚度模型 | 第23-25页 |
| ·数值仿真 | 第25-30页 |
| ·平行杆短边距离D对机构刚度的影响 | 第25-27页 |
| ·上下平台大小比k对机构刚度的影响 | 第27-28页 |
| ·上平台半径与行程比n对机构刚度的影响 | 第28-29页 |
| ·工作空间截面机构刚度情况 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 精度分析 | 第31-55页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·误差模型 | 第31-47页 |
| ·理想状态下的误差模型 | 第32-33页 |
| ·理想状态误差模型的数值仿真 | 第33-41页 |
| ·三平移并联机构角度误差模型 | 第41-43页 |
| ·机构角度误差模型的数值仿真 | 第43-47页 |
| ·支链驱动力对机构精度的影响 | 第47-50页 |
| ·单条支链误差分析 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 机构构型优化 | 第55-65页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·构型优化 | 第55-57页 |
| ·新构型并联机构位置分析 | 第57-60页 |
| ·位置正反解 | 第57-59页 |
| ·雅可比矩阵 | 第59页 |
| ·工作空间 | 第59-60页 |
| ·不同构型的刚度比较 | 第60-62页 |
| ·雅可比矩阵条件数比较 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 结论 | 第65-67页 |
| ·全文总结 | 第65-66页 |
| ·未来展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
