小型无人直升机航向稳定控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·研究目的与意义 | 第12-13页 |
| ·研究背景与现状 | 第13-16页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·研究现状 | 第14-16页 |
| ·研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 被控对象特性分析 | 第17-25页 |
| ·运动平台 | 第17页 |
| ·操纵特性 | 第17-18页 |
| ·旋翼气动力 | 第18-20页 |
| ·操纵输入控制 | 第20-21页 |
| ·桨盘功能 | 第21-22页 |
| ·自动倾斜器作用 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 航向控制组成结构与实现 | 第25-39页 |
| ·航向控制概述 | 第25-27页 |
| ·主控计算机 | 第27-29页 |
| ·硬件设计 | 第27-28页 |
| ·软件设计 | 第28-29页 |
| ·航向测量 | 第29-32页 |
| ·磁航向计 | 第29-30页 |
| ·测量方法 | 第30页 |
| ·软件设计 | 第30-32页 |
| ·伺服驱动控制 | 第32-34页 |
| ·伺服控制舵机 | 第32-33页 |
| ·舵机驱动电路 | 第33页 |
| ·舵机驱动程序 | 第33-34页 |
| ·旋翼电机转速控制 | 第34-38页 |
| ·转速测量硬件 | 第34-35页 |
| ·转速测量软件 | 第35-36页 |
| ·转速闭环控制 | 第36-38页 |
| ·伺服控制操纵切换 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 数据通信设计及应用 | 第39-53页 |
| ·数据通信概述 | 第39-40页 |
| ·CAN 总线通信 | 第40-47页 |
| ·CAN 总线结构 | 第40页 |
| ·硬件设计 | 第40-44页 |
| ·软件设计 | 第44-47页 |
| ·串口通信 | 第47-49页 |
| ·串行通信电路 | 第47-48页 |
| ·通信程序设计 | 第48-49页 |
| ·地面控制站系统 | 第49-50页 |
| ·通信协议 | 第50-52页 |
| ·CAN 总线节点通信协议 | 第50-51页 |
| ·地面控制站系统与控制系统通信协议 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 航向控制系统调试分析 | 第53-57页 |
| ·航向控制结构 | 第53页 |
| ·航向控制律 | 第53-54页 |
| ·航向控制系统调试 | 第54页 |
| ·航向角测量 | 第54-55页 |
| ·航向角控制分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·研究成果 | 第57页 |
| ·本文工作不足与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第63页 |
