基于神经网络的无人机动态逆自主飞行控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·无人机发展历史 | 第12-15页 |
| ·国外无人机发展情况 | 第12-14页 |
| ·国内无人机发展情况 | 第14-15页 |
| ·先进控制方法研究现状 | 第15-18页 |
| ·神经网络自适应控制 | 第16页 |
| ·动态逆和模型预测控制 | 第16-17页 |
| ·软件使能控制 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 无人机自主飞行控制系统 | 第20-31页 |
| ·自主飞行控制概述 | 第20-21页 |
| ·无人机数学模型 | 第21-23页 |
| ·非线性运动方程 | 第21-22页 |
| ·运动方程线性化 | 第22-23页 |
| ·无人机模型开环响应分析 | 第23-26页 |
| ·自主飞行控制系统结构 | 第26-30页 |
| ·姿态控制系统 | 第27-28页 |
| ·轨迹控制系统 | 第28-29页 |
| ·控制系统仿真计算流程 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 无人机姿态控制系统设计 | 第31-48页 |
| ·逆系统基本原理 | 第31-34页 |
| ·逆系统定义 | 第31-32页 |
| ·逆系统求解 | 第32-34页 |
| ·人工神经网络 | 第34-35页 |
| ·自主姿态控制系统设计 | 第35-43页 |
| ·姿态参考模型 | 第36-37页 |
| ·旋转动力学逆控制器 | 第37-39页 |
| ·模型逆误差和误差动力特性分析 | 第39页 |
| ·瞬态跟踪误差线性控制器 | 第39-40页 |
| ·神经网络误差补偿器 | 第40-43页 |
| ·自主姿态控制系统仿真 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 无人机轨迹控制系统设计 | 第48-55页 |
| ·自主轨迹控制系统设计 | 第48-51页 |
| ·轨迹参考模型 | 第49-50页 |
| ·平移动力学逆控制器 | 第50页 |
| ·线性控制器和神经网络补偿器 | 第50-51页 |
| ·自主轨迹控制系统仿真 | 第51-54页 |
| ·不加神经网络补偿器 | 第51-53页 |
| ·加神经网络补偿器 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 自主飞行控制系统软件实现与系统验证 | 第55-64页 |
| ·飞行仿真程序开发 | 第55-57页 |
| ·仿真程序结构设计 | 第55-56页 |
| ·自主飞行仿真软件 | 第56-57页 |
| ·无人机机动飞行仿真 | 第57-63页 |
| ·水平垂直机动飞行仿真 | 第57-60页 |
| ·障碍滑雪机动飞行仿真 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第64-66页 |
| ·研究工作总结 | 第64-65页 |
| ·工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第70页 |
