| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题背景及意义 | 第11-12页 |
| ·无人驾驶车辆发展现状 | 第12-17页 |
| ·国外无人驾驶车辆的研究现状及分析 | 第12-16页 |
| ·我国无人驾驶车辆的研究现状及分析 | 第16-17页 |
| ·无人驾驶车辆控制理论的相关概念及研究现状 | 第17-21页 |
| ·无人驾驶车辆运动学和动力学分析及建模方法 | 第17-18页 |
| ·驾驶员模型的研究 | 第18页 |
| ·无人驾驶车辆的控制方法 | 第18-19页 |
| ·无人驾驶车辆控制理论的国内外研究现状 | 第19-21页 |
| ·本文主要研究内容及研究意义 | 第21-23页 |
| 第二章 城市环境下无人驾驶车辆控制系统的设计分析 | 第23-37页 |
| ·城市环境中无人驾驶车辆所面临的问题 | 第23-25页 |
| ·城市道路环境特点 | 第23-24页 |
| ·驾驶员在城市道路中行驶所要完成的任务 | 第24-25页 |
| ·结合驾驶员驾驶行为提出无人驾驶车辆所面临的问题 | 第25页 |
| ·“智能先锋”无人车体系结构及功能 | 第25-30页 |
| ·控制系统设计方法和设计指标 | 第30-35页 |
| ·行驶路径的表述 | 第30-32页 |
| ·纵向控制 | 第32-33页 |
| ·横向控制 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 车辆纵向动力学及纵向控制方法 | 第37-57页 |
| ·车辆纵向动力学分析 | 第37-40页 |
| ·无人驾驶车辆纵向控制设计思想 | 第40-43页 |
| ·速度控制驾驶员模型 | 第40页 |
| ·“智能先锋”纵向运动特性分析 | 第40-43页 |
| ·建立基于规则的专家PID速度控制系统 | 第43-47页 |
| ·专家控制理论 | 第43-46页 |
| ·专家PID控制原理 | 第46-47页 |
| ·速度控制的专家PID控制设计 | 第47-50页 |
| ·油门控制 | 第47-50页 |
| ·制动控制 | 第50页 |
| ·速度控制测试实验 | 第50-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 车辆横向动力学及横向控制方法 | 第57-81页 |
| ·车辆横向控制的数学模型分析 | 第57-63页 |
| ·车辆横向动力学模型 | 第57-61页 |
| ·求解问题的状态空间描述 | 第61-62页 |
| ·相对道路的车辆运动学模型 | 第62-63页 |
| ·车辆横向控制系统分析 | 第63-69页 |
| ·状态反馈控制设计 | 第63-64页 |
| ·输出反馈 | 第64-65页 |
| ·PID控制闭环系统 | 第65-69页 |
| ·基于小脑模型神经网络与PID复合的自适应控制器设计 | 第69-80页 |
| ·CMAC的结构与原理 | 第69-71页 |
| ·CMAC的学习算法 | 第71-72页 |
| ·CMAC与PID的复合控制 | 第72-74页 |
| ·CMAC与PID的复合控制仿真结果 | 第74-77页 |
| ·CMAC与PID复合控制的实验验证 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 “智能先锋”控制系统实验分析 | 第81-99页 |
| ·实验设计 | 第81-82页 |
| ·面向城市道路的无人驾驶车辆行驶安全性讨论 | 第82-87页 |
| ·高速过弯或换道的行驶安全性 | 第82-83页 |
| ·路径跟踪的安全转向约束 | 第83-86页 |
| ·安全速度约束 | 第86-87页 |
| ·实验结果及分析 | 第87-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 第六章 结论 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-109页 |
| 致谢 | 第109-111页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第111页 |