工业机器人建模、运动仿真与轨迹优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 引言 | 第10-15页 |
| ·工业机器人定义 | 第10页 |
| ·工业机器人的应用 | 第10-11页 |
| ·工业机器人现状与发展趋势 | 第11-13页 |
| ·工业机器人现状 | 第11-12页 |
| ·工业机器人发展趋势 | 第12-13页 |
| ·论文内容和论文结构 | 第13-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第13页 |
| ·论文的结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 机器人建模数学基础 | 第15-22页 |
| ·工业机器人位姿描述 | 第15-17页 |
| ·位置描述 | 第15页 |
| ·姿态描述 | 第15-17页 |
| ·位姿描述 | 第17页 |
| ·坐标变换 | 第17-18页 |
| ·纯平移坐标变换 | 第17-18页 |
| ·纯旋转坐标变换 | 第18页 |
| ·复合变换 | 第18页 |
| ·齐次坐标变换 | 第18-21页 |
| ·齐次变换 | 第19页 |
| ·平移齐次坐标变换 | 第19-20页 |
| ·旋转齐次坐标变换 | 第20页 |
| ·复合齐次坐标变换 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 ABBIRB140机器人运动学建模与分析 | 第22-35页 |
| ·ABBIRB140机器人简介 | 第22-24页 |
| ·机器人D-H模型建立方法 | 第24-25页 |
| ·机器人运动方程表示 | 第25-26页 |
| ·连杆变换与运动方程 | 第26-28页 |
| ·广义连杆 | 第26页 |
| ·坐标系的建立 | 第26页 |
| ·广义变换矩阵 | 第26-28页 |
| ·ABBIRB140机器人连杆间的坐标变换 | 第28-30页 |
| ·工业机器人运动学建模 | 第30-34页 |
| ·机器人正运动学 | 第30-31页 |
| ·机器人逆运动学 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 工业机器人轨迹规划研究 | 第35-55页 |
| ·轨迹规划概述 | 第35-36页 |
| ·关节变量空间的轨迹规划 | 第36-48页 |
| ·以三次多项式规划 | 第36-37页 |
| ·以五次多项式规划 | 第37-39页 |
| ·两种轨迹规划比较 | 第39-45页 |
| ·三次B样条轨迹规划 | 第45-48页 |
| ·笛卡尔空间的轨迹规划 | 第48-54页 |
| ·笛卡尔空间直线规划算法 | 第48-50页 |
| ·笛卡尔空间圆弧规划算法 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 工业机器人运动学仿真 | 第55-76页 |
| ·机器人工具箱简介 | 第55-56页 |
| ·图形用户界面(GUI) | 第56-59页 |
| ·工业机器人的三维MATLAB仿真 | 第59-60页 |
| ·ABBIRB140工业机器人正运动学仿真 | 第60-63页 |
| ·ABBIRB140工业机器人逆运动学仿真 | 第63-66页 |
| ·ABBIRB140工业机器人轨迹规划仿真 | 第66-71页 |
| ·关节空间方案 | 第67-69页 |
| ·笛卡尔空间方案 | 第69-71页 |
| ·三次样条时间最优轨迹规划仿真 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第76-78页 |
| ·工作总结 | 第76-77页 |
| ·工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 读研期间发表的论文 | 第81页 |
| 读研期间参加的科研项目 | 第81页 |
