七自由度仿人机械臂轨迹规划与控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景介绍 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·乒乓球机器人发展现状 | 第11-14页 |
| ·轨迹规划研究现状 | 第14-15页 |
| ·机器人控制技术概述 | 第15-16页 |
| ·本课题所做主要工作和内容安排 | 第16-18页 |
| 第2章 七自由度仿人机械臂模型建立 | 第18-26页 |
| ·位置和姿态的表示 | 第19-20页 |
| ·位置描述 | 第19页 |
| ·方位描述 | 第19-20页 |
| ·位姿描述 | 第20页 |
| ·机械臂参数和坐标系建立 | 第20-21页 |
| ·齐次坐标和变换矩阵 | 第21-22页 |
| ·机械臂的 D-H 描述 | 第22-23页 |
| ·机械臂的雅可比矩阵 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 七自由度仿人机械臂运动学与动力学分析 | 第26-37页 |
| ·乒乓球机械臂运动学分析 | 第27-32页 |
| ·由末端位姿求关节角：逆运动学分析 | 第27-30页 |
| ·由关节角求末端位姿：正运动学验证 | 第30-32页 |
| ·机械臂关节速度的求取 | 第32-33页 |
| ·仿真实例 | 第33-34页 |
| ·逆运动学数值计算 | 第33-34页 |
| ·正运动学数值验证 | 第34页 |
| ·机械臂动力学 | 第34-36页 |
| ·动力学基本方程 | 第34页 |
| ·递推牛顿-欧拉方程的动力学算法 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 七自由度仿人机械臂轨迹规划 | 第37-51页 |
| ·轨迹规划的一般问题 | 第37-38页 |
| ·轨迹规划方法研究 | 第38-48页 |
| ·组合正弦函数轨迹规划方法 | 第38-43页 |
| ·非对称组合正弦函数轨迹规划方法 | 第43-48页 |
| ·轨迹曲线的二次规划 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 七自由度仿人机械臂自适应迭代学习控制研究 | 第51-63页 |
| ·仿人机械臂系统整体简述 | 第51-52页 |
| ·自适应迭代学习算法概述 | 第52页 |
| ·改进的自适应迭代学习控制 | 第52-62页 |
| ·控制律设计及收敛性分析 | 第53-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·结论 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第69页 |
