| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·高速运动控制器国内外发展现状及应用 | 第9-13页 |
| ·运动控制器在开放式数控系统中的作用 | 第10页 |
| ·运动控制器的发展现状 | 第10-13页 |
| ·DSP 芯片在高速运动控制器中应用 | 第13-14页 |
| ·本课题的主要内容 | 第14-16页 |
| 2 高速运动控制器中控制算法的实现 | 第16-30页 |
| ·伺服电机的数学模型和控制方法 | 第16-20页 |
| ·伺服电机的数学模型 | 第16-18页 |
| ·伺服电机的控制方法 | 第18-20页 |
| ·高速伺服控制器控制算法的选择 | 第20-24页 |
| ·PID 控制算法简介 | 第21-22页 |
| ·带可调因子模糊控制器的设计 | 第22-24页 |
| ·混合模糊算法的研究 | 第24-26页 |
| ·高速运动控制器的加减速算法 | 第26-29页 |
| ·直线加减速 | 第26-27页 |
| ·s 曲线加减速 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 高速运动控制器的硬件系统设计 | 第30-39页 |
| ·系统硬件整体结构 | 第30-31页 |
| ·TMS320F38335 概述 | 第31-32页 |
| ·高速运动控制器硬件电路设计 | 第32-38页 |
| ·主控单元 | 第32-33页 |
| ·接口电路与功率驱动模块 | 第33-36页 |
| ·信号采集及反馈模块 | 第36-37页 |
| ·辅助电路设计 | 第37-38页 |
| ·上位机与 DSC 芯片的接口电路设计 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 高速运动控制器的软件设计 | 第39-54页 |
| ·软件总体结构设计 | 第39-41页 |
| ·系统主程序设计 | 第41-42页 |
| ·系统功能子程序设计 | 第42-52页 |
| ·PWM 波子程序 | 第42-45页 |
| ·插补子程序 | 第45-46页 |
| ·位置和速度计算子程序 | 第46-51页 |
| ·混合模糊算法子程序 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 5 实验结果与分析 | 第54-71页 |
| ·实验参数及实验条件 | 第54-56页 |
| ·TMS320F28335 DSC 硬件浮点运算验证实验 | 第56-60页 |
| ·单轴加减速运动实验 | 第60-65页 |
| ·两轴插补实验 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 6 结论与展望 | 第71-73页 |
| ·本文结论 | 第71-72页 |
| ·未来展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录一：攻读硕士期间发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 附录二：部分实验程序 | 第78-86页 |