| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 1 引言 | 第10-14页 |
| ·电动叉车的研究意义 | 第10页 |
| ·电动叉车的发展趋势 | 第10-12页 |
| ·外观造型和表面处理 | 第10-11页 |
| ·人性化设计 | 第11页 |
| ·驱动电机及电控由直流向交流方向发展 | 第11页 |
| ·整车通讯向网络化方向发展 | 第11-12页 |
| ·安全性和稳定性提高 | 第12页 |
| ·节能和机电液一体化高新技术的应用 | 第12页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 电动叉车中央控制系统的控制要求 | 第14-22页 |
| ·电动叉车中央控制系统的操作要求 | 第14页 |
| ·电动叉车中央控制系统的通信要求 | 第14页 |
| ·电动叉车转弯时的差速要求 | 第14-16页 |
| ·电动叉车中央系统的稳定性要求 | 第16-21页 |
| ·电动叉车的倾覆轴线 | 第16-17页 |
| ·电动叉车最大倾覆角的理论计算 | 第17-19页 |
| ·电动叉车纵向稳定性的控制要求 | 第19-20页 |
| ·电动叉车横向稳定性的控制要求 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 电动叉车中央控制系统的硬件设计 | 第22-33页 |
| ·系统硬件的总体设计及工作原理 | 第22页 |
| ·主控微处理器介绍 | 第22-23页 |
| ·电源模块硬件介绍 | 第23-25页 |
| ·普通I/O 口控制电路介绍 | 第25页 |
| ·A/D 信号采集模块设计 | 第25-28页 |
| ·传感器及信号处理 | 第25-26页 |
| ·电磁阀驱动电路及电流保护电路 | 第26-28页 |
| ·多通道数据采集 | 第28页 |
| ·CPLD 可编程模块设计介绍 | 第28-29页 |
| ·ispLEVER 软件的简介 | 第29页 |
| ·CPLD 可编程的设计 | 第29页 |
| ·CAN 通信模块硬件设计 | 第29-31页 |
| ·CAN 总线介绍 | 第30页 |
| ·TMS320LF2407 芯片的CAN 通信模块设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 4 电动叉车中央控制系统软件设计 | 第33-44页 |
| ·系统监控模块 | 第33-35页 |
| ·监控主程序 | 第34页 |
| ·系统初始化 | 第34-35页 |
| ·中断管理和时钟管理 | 第35页 |
| ·数据采集模块 | 第35-38页 |
| ·数字量的采集 | 第35-36页 |
| ·模拟量的采集 | 第36-37页 |
| ·软件抗干扰技术 | 第37-38页 |
| ·CAN 通信模块 | 第38-40页 |
| ·CAN 通信初始化 | 第38-39页 |
| ·通信协议设计 | 第39页 |
| ·通信的实现设计 | 第39-40页 |
| ·电动叉车纵向稳定性模块 | 第40-41页 |
| ·电动叉车横向稳定性模块 | 第41-42页 |
| ·TMS320LF2407 数据处理 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 电动叉车中央控制系统的实际应用 | 第44-58页 |
| ·电动叉车启动调试 | 第44-45页 |
| ·中央控制系统CAN 通信模块调试 | 第45-46页 |
| ·电动叉车差速调试 | 第46-48页 |
| ·电动叉车稳定性测试 | 第48-56页 |
| ·电动叉车纵向稳性控制测试 | 第48-51页 |
| ·电动叉车横向稳定性测试 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 6 总结 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 附录A：系统硬件电路原理图 | 第61-65页 |
| A.1 主控微处理器TMS320LF2407 芯片引脚角图 | 第61-62页 |
| A.2 电源电路图 | 第62-63页 |
| A.3 阻容保护电路图 | 第63页 |
| A.4 模拟量信号调整电路图 | 第63-64页 |
| A.5 电磁阀驱动电路 | 第64页 |
| A.6 多路电磁阀电流信号选择通道 | 第64-65页 |
| 附录B:CAN 通信表格 | 第65-66页 |
| B.1 RQID 编码表 | 第65页 |
| B.2 MID 编码表 | 第65页 |
| B.3 MDID 编码表 | 第65页 |
| B.4 模块数据通信格式 | 第65-66页 |
| 附录C：实验实物图 | 第66-69页 |
| C.1 中央控制系统实物图 | 第66页 |
| C.2 中央控制系统和模拟板实物图 | 第66-67页 |
| C.3 电动叉车启动调试现场实物图 | 第67页 |
| C.4 电动叉车CAN 通信实验实物图 | 第67-68页 |
| C.5 电动叉车纵向稳定性实验实物图 | 第68页 |
| C.6 电动叉车样车整体实验实物图 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |