手创伤康复机械手结构设计与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·康复机械手的研究现状 | 第10-14页 |
| ·手部的CPM机研究现状 | 第10-13页 |
| ·力传感器和位置传感器研究现状 | 第13-14页 |
| ·本课题的来源及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 康复机械手的结构设计 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·总体方案设计 | 第16-22页 |
| ·人手的生物学特性分析 | 第16-18页 |
| ·单自由度驱动机构的构型及原理分析 | 第18-19页 |
| ·二自由度驱动机构的构型及原理分析 | 第19-20页 |
| ·传动方式选择 | 第20-22页 |
| ·电机的选择 | 第22-24页 |
| ·电机的选择原则 | 第22页 |
| ·电机转矩的计算 | 第22-24页 |
| ·康复机械手的模块化设计 | 第24-26页 |
| ·仿生手指 | 第24-25页 |
| ·仿生肌肉 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 二维力传感器及位置传感器的设计 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·二维力传感器设计 | 第27-35页 |
| ·结构形式的提出 | 第27-28页 |
| ·有限元仿真分析 | 第28-29页 |
| ·数学模型 | 第29-33页 |
| ·尺寸确定及强度校核 | 第33-34页 |
| ·静态标定实验 | 第34-35页 |
| ·位置传感器设计 | 第35-38页 |
| ·位置传感器类型的选择 | 第35-36页 |
| ·霍尔元件的测量原理 | 第36-37页 |
| ·测量系统本体 | 第37-38页 |
| ·实测曲线 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 运动学和动力学分析 | 第39-49页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·运动学分析 | 第39-45页 |
| ·坐标系的建立 | 第39-41页 |
| ·运动学正问题求解 | 第41-42页 |
| ·运动学逆问题求解 | 第42-43页 |
| ·雅克比矩阵 | 第43-45页 |
| ·动力学分析 | 第45-48页 |
| ·电机驱动器的动力学分析 | 第45页 |
| ·腱传动系统动力学 | 第45-47页 |
| ·齿轮动力学 | 第47-48页 |
| ·康复机械手的动力学 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 仿真与实验 | 第49-55页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·仿真分析 | 第49-53页 |
| ·ADAMS简介 | 第49页 |
| ·仿真模型的建立 | 第49-50页 |
| ·仿真结果 | 第50-53页 |
| ·典型运动实验 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附录1 力传感器和位置传感器微信号处理电路板 | 第60-61页 |
| 附录2 康复机械手实物图 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
